[发明专利]一种辐射环境下的侦测作业机器人

说明书

本发明公开了一种辐射环境下的侦测作业机器人，包括履带底盘车体、车身载体、机械臂、工具头自动更换器、多种专用工具头、液压支腿、液压动力系统和辅助图像照明系统等。履带底盘车体通过两组独立可控的履带，实现机器人正常行进和作业支撑；机械臂由4组串联的单自由度摇臂组成，结合车体底座相对履带底盘车体旋转，实现机械臂末端姿态精准控制；工具头自动更换器安装在机械臂末端，可快速更换执行工具执行不同任务；专用工具头包括：金属液压剪/扩张器、多功能抓斗、金属切割锯、动力机械手；机器人采用电力液压驱动，具备远程图像监控和防辐射功能。在辐射剂量超标等危险环境中可代替人进入施工现场完成相关应急任务。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种核辐射环境下的侦测作业机器人。

背景技术

核岛发生重大事故时，辐射环境下侦测作业机器人用于搬运/放置小型部件和装备，侦查反应堆厂房内的状况(包括温度、湿度、辐照剂量、易燃易爆剂量)，操作反应堆厂房内的手柄、开关、按钮、插销等拟人的动作；及时排除现场可能存在的危险源，代替人完成相关的操作。

目前对于核岛发生重大事故的应急设施设备中，还没有功能较为系统、全面的远程操控机器人。对于核岛应急远程设备，往往功能单一，体积庞大，人工远程操作存在较大的复杂性和功能局限性，且在核岛发生重大事故后，大多需要进入高辐射剂量区的应急任务仍需要人工进入参与，对相关操作人员具有一定的安全隐患。

有鉴于现有核岛重大事故的应急设施设备存在的不完善问题，本发明提出了一种辐射环境下侦测作业机器人，在发生核岛重大事故时，代替人进入高辐射剂量现场代替人完成故障排除任务、执行危险源头作业等。

因此本领域人员致力于研发一种核事故应急用的辐射环境下的侦测作业机器人。

发明内容

有鉴于核应急设备现有的缺陷与空白，本发明所要解决的技术问题是提供一种辐射环境下侦测作业机器人，能填补目前核应急设备中的缺陷与空白。

为实现上述目的，本发明提供了一种辐射环境下侦测作业机器人，包括履带底盘车体1、车身载体2、机械臂3、工具头自动更换器4、多种专用工具头5、液压支腿6、液压动力系统和辅助图像照明系统等。

进一步地，所述履带底盘车体1的两组履带独立驱动，前后设有可伸缩的液压支腿6；所述车身载体2内部安装液压动力系统和控制系统，在车身载体2前后安装有全景摄像头和照明装置，车身载体2可相对履带底盘车体360°旋转；所述机械臂3安装在车身载体2上，具有4个独立可控的活动关节；工具头自动更换器4安装在机械臂3末端，用于搭载多种专用工具头5执行各种远程操作任务；所述液压支腿6包括前后两组，安装在履带底盘车体1上，机器人在执行重载任务且履带底盘车体1无需移动时，由液压支腿6支撑机器人。

进一步地，所述履带底盘车体1由两组主动链轮7、两组液压马达8、纵梁9、车身转台10、支腿架11、两组行走履带12、履带导向轮13、横梁车身14、多组支重轮15和中央回转接头16组成；所述主动链轮7安装在液压马达8的减速组输出轴上，所述液压马达8安装在横梁车身14上；所述纵梁9安装在横梁车身14的横梁上，在纵梁9中间安装有车身转台10，两端分别都有支腿架11；所述行走履带12包含两组，分布在履带底盘车体1两侧，行走履带12中间设有等间隔的通孔，与主动链轮7啮合，行走履带12中间设有轨道槽，与履带导向轮13、主动链轮7配合定位；所述中央回转接头16安装在纵梁9上，与车身转台10同轴。