[发明专利]一种带有机械手的可分类垃圾车

说明书

本发明涉及一种带有机械手的可分类垃圾车，包括：车厢、机械手、双目摄像头、天气检测模块和中控模块，中控模块通过识别待倾倒垃圾桶颜色与标识判定待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类，中控模块控制所述机械手抓取待倾倒垃圾桶，当机械手对待倾倒垃圾桶进行加持时，所述重量传感器检测待倾倒垃圾桶质量，中控模块根据垃圾桶质量对倾倒翻转速度进行第一次调节；天气检测模块实时检测周围环境湿度r和环境风速s，中控模块将r和s与预设环境参数做对比,根据对比结果中控模块对倾倒翻转速度进行第二次调节。本发明通过中控模块控制垃圾车各部件工作，减少人员操作，加强环卫设备智能化。

技术领域

本发明涉及环卫车辆技术领域，尤其涉及一种带有机械手的可分类垃圾车。

背景技术

随着人民生活水平的提高，日常产生的垃圾量越来越大，全国多地开始出台垃圾分类相关政策，每日国家都要花费大量的人力物力对人类生活产生的垃圾进行清运。目前市场上最常用的垃圾车为自装卸式垃圾车，垃圾车自动化机械装置仅仅只包括挂桶装置和提升机，并不能自主识别待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类，对分类垃圾进行转运往往需要人工干预操作。

发明内容

为此，本发明提供一种带有机械手的可分类垃圾车，用以克服现有技术中垃圾车对分类垃圾倾倒不够智能的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种带有机械手的可分类垃圾车，包括：

车厢，其内设有多个垃圾仓，用以分别存放不同种类的垃圾；

机械手，其设置在所述车厢一侧，用以提起垃圾桶并将垃圾桶内垃圾倒入对应的垃圾仓，所述机械手上设有用以检测垃圾桶重量的重量传感器；

双目摄像头，其设置在所述垃车厢机械手同侧顶部，用以检测待倾倒垃圾桶位置、型号和种类；

中控模块，其设置在驾驶仓内并与所述双目摄像头和所述机械手分别相连，用以控制各部件工作状态；

天气检测模块，其设置在驾驶仓顶部并与所述中控模块相连，用以检测周围环境湿度与风速；

所述中控模块内设有垃圾种类矩阵A0、对应垃圾种类的垃圾仓矩阵B0、垃圾桶颜色矩阵C0和垃圾桶标识矩阵D0，所述双目摄像头识别待倾倒垃圾桶颜色C，中控模块将C与C0内颜色参数做对比确定待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类并控制所述机械手抓取待倾倒垃圾桶，以将垃圾倒入至所述对应的垃圾仓；

当无法从颜色辨别待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类时，所述双目摄像头对垃圾桶标志进行拍照并将拍摄的照片传递至中控模块，所述中控模块对垃圾桶标志图形进行灰度提取生成灰度图像并将生成的灰度图像转换为数字信号N，中控模块将垃圾桶标识矩阵D0内所有标识均转换为数字信号，生成生成数值矩阵N0,中控模块将N与矩阵NO内数字信号进行对比，以确定待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类；

所述中控模块内还设有垃圾桶型号矩阵F0和垃圾桶满桶质量矩阵组H0，当采用所述带有机械手的可分类垃圾车进行垃圾装运时，所述双目摄像头识别自身到待倾倒垃圾桶距离L和待倾倒垃圾桶图像大小M，中控模块根据M与L确定垃圾桶体积型号Fk,根据待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类中控模块从矩阵组H0中选取满桶质量Hkq，k=1,2,3,4, q=1,2,3,4,当机械手对待倾倒垃圾桶进行加持时，所述重量传感器检测待倾倒垃圾桶质量H，中控模块根据H与Hkq关系对倾倒翻转速度进行第一次调节；

所述中控模块还设有环境湿度参数R和环境风速参数S;所述天气检测模块实时检测周围环境湿度r和环境风速s，中控模块将r和s与预设环境参数做对比,根据对比结果中控模块对倾倒翻转速度进行第二次调节；

在进行垃圾倾倒时，所述机械手能够根据垃圾桶重量判断是否倾倒完全。

进一步地，对于垃圾桶型号体积矩阵F0，F0(F1,F2,F3,F4),其中，F1为第一预设垃圾桶型号体积，F2为第二预设垃圾桶型号体积，F3为第三预设垃圾桶型号体积，F4为第四预设垃圾桶型号体积；