[发明专利]一种带有机械手的可分类垃圾车

权利要求书

1.一种带有机械手的可分类垃圾车，其特征在于，包括：

车厢，其内设有多个垃圾仓，用以分别存放不同种类的垃圾；

机械手，其设置在所述车厢一侧，用以提起垃圾桶并将垃圾桶内垃圾倒入对应的垃圾仓，所述机械手上设有用以检测垃圾桶重量的重量传感器；

双目摄像头，其设置在所述车厢的 机械手的 同侧顶部，用以检测待倾倒垃圾桶位置、型号和种类；

中控模块，其设置在驾驶仓内并与所述双目摄像头和所述机械手分别相连，用以控制各部件工作状态；

天气检测模块，其设置在驾驶仓顶部并与所述中控模块相连，用以检测周围环境湿度与风速；

所述中控模块内设有垃圾种类矩阵A0、对应垃圾种类的垃圾仓矩阵B0、垃圾桶颜色矩阵C0和垃圾桶标识矩阵D0，所述双目摄像头识别待倾倒垃圾桶颜色C，中控模块将C与C0内颜色参数做对比确定待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类并控制所述机械手抓取待倾倒垃圾桶，以将垃圾倒入至所述对应的垃圾仓；

当无法从颜色辨别待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类时，所述双目摄像头对垃圾桶标志进行拍照并将拍摄的照片传递至中控模块，所述中控模块对垃圾桶标志图形进行灰度提取生成灰度图像并将生成的灰度图像转换为数字信号N，中控模块将垃圾桶标识矩阵D0内所有标识均转换为数字信号，生成数值矩阵N0,中控模块将N与矩阵N0 内数字信号进行对比，以确定待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类；

所述中控模块内还设有垃圾桶型号矩阵F0和垃圾桶满桶质量矩阵组H0，当采用所述带有机械手的可分类垃圾车进行垃圾装运时，所述双目摄像头识别自身到待倾倒垃圾桶距离L和待倾倒垃圾桶图像大小M，中控模块根据M与L确定垃圾桶体积型号Fk,根据待倾倒垃圾桶盛放垃圾种类中控模块从矩阵组H0中选取满桶质量Hkq，k=1,2,3,4, q=1,2,3,4,当机械手对待倾倒垃圾桶进行加持时，所述重量传感器检测待倾倒垃圾桶质量H，中控模块根据H与Hkq关系对倾倒翻转速度进行第一次调节；

所述中控模块还设有环境湿度参数R和环境风速参数S;所述天气检测模块实时检测周围环境湿度r和环境风速s，中控模块将r和s与预设环境参数做对比,根据对比结果中控模块对倾倒翻转速度进行第二次调节；

在进行垃圾倾倒时，所述机械手能够根据垃圾桶重量判断是否倾倒完全。