[发明专利]一种履带式机械设备的爬坡辅助控制系统及方法

权利要求书

1.一种履带式机械设备的爬坡辅助控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：

第一倾角传感器，所述第一倾角传感器适于检测机械设备底盘的倾角；

第二倾角传感器，所述第二倾角传感器适于检测工作装置的倾角；

测距传感器，所述测距传感器适于检测履带的展宽；

控制器，所述控制器分别与所述第一倾角传感器、所述第二倾角传感器、所述测距传感器电连接。

2.根据权利要求1所述的履带式机械设备的爬坡辅助控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

坡度识别传感器，所述坡度识别传感器与所述控制器电连接，适于对坡度进行预测量得到坡度的预测量值。

3.根据权利要求1或2所述的履带式机械设备的爬坡辅助控制系统，其特征在于，所述坡度识别传感器为摄像头。

4.根据权利要求1所述的履带式机械设备的爬坡辅助控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

报警器，所述报警器与所述控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的履带式机械设备的爬坡辅助控制系统，其特征在于，所述报警器为显示器、扬声器、指示灯或振动器。

6.根据权利要求1或2所述的履带式机械设备的爬坡辅助控制系统，其特征在于，所述第一倾角传感器设置于所述机械设备底盘，所述第二倾角传感器设置于所述工作装置，所述测距传感器设置于所述履带或所述机械设备底盘。

7.根据权利要求6所述的履带式机械设备的爬坡辅助控制系统，其特征在于，所述第一倾角传感器与所述第二倾角传感器均为加速度传感器；所述工作装置为桅杆。

8.一种履带式机械设备的爬坡辅助控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

步骤S10，根据所述机械设备底盘的倾角和机械设备的重心对工作装置的姿态和履带的展宽进行调整；

步骤S20，根据坡度预测量值和机械设备的重心判断坡度是否是机械设备可爬坡度。

9.根据权利要求8所述的履带式机械设备的爬坡辅助控制方法，其特征在于，所述根据所述机械设备底盘的倾角和机械设备的重心对工作装置的姿态和履带的展宽进行调整包括：

获取所述机械设备底盘的倾角、所述工作装置的姿态和所述履带的展宽；

根据所述机械设备底盘的倾角与所述机械设备的结构得到所述机械设备的重心；

根据所述机械设备底盘的倾角、所述机械设备的重心、所述工作装置的姿态和所述履带的展宽对所述工作装置的姿态和所述履带的展宽进行调整。

10.根据权利要求8或9所述的履带式机械设备的爬坡辅助控制方法，其特征在于，所述根据坡度预测量值和机械设备的重心判断坡度是否是机械设备可爬坡度包括：

获取坡度的所述预测量值；

将所述预测量值与所述机械设备底盘的重心结合得到重心预算偏移值S1；

根据所述重心预算偏移值S1与预设阈值S2进行比较，若S1≤S2，则执行所述步骤S20；若S1＞S2，则发出报警信息。