[发明专利]机械爪装置

权利要求书

1.一种机械爪装置，其特征在于，包括夹具组件，所述夹具组件包括：

夹头；

静夹件，所述静夹件连接于所述夹头；

动夹件，所述动夹件与所述静夹件相对设置并连接于所述夹头，所述动夹件能够在第一方向上往复移动，与所述静夹件配合，以夹持或释放物品，其中，所述第一方向为垂直于所述静夹件的夹持面的方向。

2.根据权利要求1所述的机械爪装置，其特征在于，所述夹具组件还包括驱动部件，所述动夹件活动连接于所述夹头，所述驱动部件设置于所述夹头，并与所述动夹件连接，用于驱动所述动夹件在第一方向上往复移动。

3.根据权利要求2所述的机械爪装置，其特征在于，所述驱动部件包括电机和传动部件，所述传动部件活动设置于所述夹头，所述电机连接于所述夹头，用于驱动所述传动部件运动，所述动夹件连接于所述传动部件。

4.根据权利要求3所述的机械爪装置，其特征在于，所述夹头开设有安装部，所述传动部件活动设置于所述安装部内，所述动夹件的一端伸入所述安装部内并与所述传动部件连接。

5.根据权利要求1所述的机械爪装置，其特征在于，所述夹具组件还包括控制电路板和第一线圈，所述控制电路板设置于所述夹头内，所述第一线圈设置于所述动夹件，并与所述控制电路板电连接，所述控制电路板用于控制所述第一线圈产生磁场。

6.根据权利要求5所述的机械爪装置，其特征在于，所述夹具组件还包括第二线圈，所述第二线圈设置于所述静夹件，并与所述控制电路板电连接，所述控制电路板还用于控制所述第二线圈产生磁场，所述第一线圈产生的磁场和所述第二线圈产生的磁场相吸。

7.根据权利要求5或6所述的机械爪装置，其特征在于，所述动夹件包括夹件本体和夹持部，所述夹件本体连接于所述夹头，所述夹持部活动设置于所述夹件本体；所述第一线圈设置于所述夹件本体，所述第一线圈产生的磁场用于驱动所述夹持部沿第一方向向靠近所述静夹件的方向移动。

8.根据权利要求7所述的机械爪装置，其特征在于，所述夹件本体与所述静夹件相对的一侧开设有限位槽，所述夹持部活动设置于所述限位槽内。

9.根据权利要求6所述的机械爪装置，其特征在于，所述静夹件具有第一夹持面，所述动夹具有第二夹持面，所述第二夹持面与所述第一夹持面相对设置；

所述夹具组件还包括防滑条，所述防滑条设置于所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上。

10.根据权利要求1所述的机械爪装置，其特征在于，所述机械爪装置还包括机械臂机构，所述机械臂机构包括底座、旋转组件和转臂组件，所述旋转组件转动连接于所述底座，所述转臂组件转动连接于所述旋转组件，所述夹具组件连接于所述转臂组件。

11.根据权利要求10所述的机械爪装置，其特征在于，所述旋转组件包括承轴座和平衡块，所述承轴座转动连接于所述底座并能够在第一平面上旋转，所述平衡块连接于所述承轴座并位于所述底座的轴线侧，其中，所述第一平面为与所述底座的轴线垂直的平面。

12.根据权利要求11所述的机械爪装置，其特征在于，所述平衡块的截面呈三角形结构，且其三角形结构的面积由靠近所述底座的一端向远离所述底座的一端逐渐增大。

13.根据权利要求11所述的机械爪装置，其特征在于，所述转臂组件包括转轴和连接臂，所述转轴转动连接于所述承轴座并能够在第二平面上旋转，所述连接臂转动连接于所述转轴并能够在第三平面上旋转，所述夹具组件连接于所述连接臂。

14.根据权利要求13所述的机械爪装置，其特征在于，所述转臂组件还包括控制箱，所述控制箱连接于所述连接臂，用于控制所述连接臂的伸缩运动。