[发明专利]无人机系统以及由无人机实施的车辆拍摄方法

说明书

本发明提供一种无人机系统以及由无人机实施的车辆拍摄方法。无人机(30)的控制装置(31)具备：存储部(35)，其收存有场景信息数据库(36)，场景信息数据库(36)将使拍摄动画的场景时的相对于车辆(10)的相对位置与场景的持续时间建立关联的场景信息集，沿着动画的时间序列而依次排列多个并储存；车辆信息取得部(32)，其从车辆(10)接收车辆信息；行驶位置预测部(33)，其基于车辆信息而对车辆(10)的未来的行驶位置进行预测；飞行路径计算部(34)，其基于预测行驶位置和场景信息数据库(36)，针对每个场景而对从相对于车辆(10)的各个相对位置通过的这种飞行路径进行计算。

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年1月15日提交的申请号为2020-004196的日本专利申请的优先权。该日本专利申请的包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内的全部公开内容通过引用而被合并于此。

技术领域

本发明涉及由车辆和对车辆进行拍摄的无人机所构成的无人机系统、以及通过无人机而对车辆的行驶场景进行拍摄的车辆拍摄方法。

背景技术

近年来，提出了使用了无人机的各种各样的服务。另一方面，车辆的自动驾驶的技术正在提高中。因此，提出了一种取得自动驾驶车辆的行动计划并基于该行动计划而使无人机进行飞行的无人机协作装置(例如，参照国际公开第2018/230680号)。

发明内容

发明所要解决的课题

另外，近年来，存在欲拍摄正在驾驶车辆的场景等的要求。因此，需要从车辆的各种角度、例如车辆的侧方、前方等对行驶中的车辆进行拍摄。但是，虽然在国际公开第2018/230680号中记载的装置中，能够尾随或追随车辆并从后方对行驶中的车辆进行拍摄，但难以绕到行驶中的车辆的侧方或前方而对车辆进行拍摄。

因此，本公开的目的在于，从各种角度对行驶中的车辆进行拍摄。

本公开的无人机系统为包括车辆、和对所述车辆进行拍摄的无人机的无人机系统，其特征在于，所述车辆通过通信线路而与所述无人机连接，并向所述无人机发送包含所述车辆的行驶信息和所述车辆的导航信息在内的车辆信息，所述无人机能够进行自主飞行，并包括拍摄用的摄像机、和实施飞行控制以及所述摄像机的控制的控制装置，所述控制装置具备：存储部，其收存有场景信息数据库，所述场景信息数据库将使拍摄动画的场景时的相对于所述车辆的相对位置和所述场景的持续时间建立关联的场景信息集，沿着拍摄的动画的时间序列而依次排列多个并储存；车辆信息取得部，其从所述车辆接收所述车辆信息；行驶位置预测部，其基于接收到的所述车辆信息，而对所述车辆的未来的行驶位置进行预测；飞行路径计算部，其基于由所述行驶位置预测部预测出的所述车辆的未来的行驶位置、和所述场景信息数据库，针对每个所述场景而对从相对于所述车辆的各个所述相对位置通过的这种飞行路径进行计算。

这样，无人机由于以针对每个动画的场景而从对动画的各个场景进行拍摄时的相对于车辆的各个相对位置通过的方式而飞行并对车辆进行拍摄，因此，能够在于车辆的侧方或前方等处飞行的同时，配合于动画的各个场景而从各个方向对行驶中的车辆进行拍摄。

在本公开的无人机系统中，也可以采用如下的方式，即，所述控制装置具备摄像机控制部，所述摄像机控制部基于被存储于所述场景信息数据库中的相对于所述车辆的所述相对位置，而在对所述摄像机的方向进行调节的同时拍摄动画。

由此，能够更加细致地配合于动画的各个场景而从各个方向对行驶中的车辆进行拍摄。

在本公开的无人机系统中，也可以采用如下的方式，即，所述场景信息数据库为，将使拍摄的动画的场景、对所述场景进行拍摄时的相对于所述车辆的相对位置、和所述场景的持续时间建立关联的场景信息集，沿着拍摄的动画的时间序列而依次排列多个并储存的数据库，

所述摄像机控制部基于由所述摄像机拍摄到的图像和所述场景，而在对所述摄像机的方向和视场角进行调节的同时拍摄动画。