[发明专利]一种清洁机器人返回基站控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种清洁机器人返回基站控制方法，其特征在于：在基站的中部、左侧、右侧分别设置三个红外发射器，在清洁机器人的中部左侧、右侧分别设置三个红外接收器，所述清洁机器人通过如下步骤返回基站：步骤一：判断清洁机器人所在区域：步骤二、如果识别到清洁机器人处于第一区域，清洁机器人直接转向基站方向，至第一红外接收器接收到第一红外发射器发射的红外信号，然后朝向基站方向直行；如果识别到清洁机器人处于第二区域或第三区域，清洁机器人先向第一区域移动再朝向基站方向移动。与现有技术相比，本发明的优点在于：能在较大范围内引导清洁机器人返回基站，且控制方式更合理，避免较多返回失败的情况。

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人返回基站控制方法及系统。

背景技术

清洁机器人在返回基站回充的过程中，通常采用红外、激光等传感器来定位基站的位置，随着清洁机器人的功能不断丰富，在清扫的基础上添加了拖地的功能，而基站也由之前的小型基站变为可以清洗拖布的带有两侧挡板的基站，这类基站由于两侧挡板的遮挡，为清洁机器人接收基站发出的信号增加了难度。原有的小型基站，仅设置一个红外发射装置，通过缩小红外发射装置的红外信号范围来对准基站位置，对于体积较大的基站，或者两侧设有挡板的U型基站，红外发射装置的红外信号会被侧面挡板遮挡，如果红外发射装置放在两侧，则中间区域会出现大范围的空挡，导致清洁机器人无法返回基站。

发明内容

本发明所要解决的首要技术问题是针对上述现有技术提供一种能在较大范围内引导清洁机器人返回基站的清洁机器人返回基站控制方法。

本发明进一步所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种能在较大范围内引导清洁机器人返回基站的清洁机器人返回基站控制系统。

本发明解决上述首要技术问题所采用的技术方案为：一种清洁机器人返回基站控制方法，其特征在于：在基站的中部设置第一红外发射器，在基站的左侧设置第二红外发射器，在基站的右侧设置第三红外发射器，在清洁机器人的中部设置第一红外接收器，在清洁机器人的左侧设置第二红外接收器，清洁机器人的右侧设置第三红外接收器，第一红外发射器的红外信号覆盖区域为第一区域，第二红外发射器的红外信号覆盖区域为第二区域，第三红外发射器的红外信号覆盖区域为第三区域，第一区域、第二区域和第三区域布满基站前侧，所述清洁机器人通过如下步骤返回基站：

步骤一：判断清洁机器人所在区域：

当清洁机器人接收到红外信号时，开始原地旋转，分别记录三个红外接收器收到的三个不同红外发射器发出的红外信号，如果收到第一红外发射器发出的红外信号的数量最多，则判断清洁机器人位于第一区域，如果收到第二红外发射器发出的红外信号的数量最多，则判断清洁机器人位于第二区域，如果收到第三红外发射器发出的红外信号的数量最多，则判断清洁机器人位于第三区域；

步骤二、如果识别到清洁机器人处于第一区域，清洁机器人直接转向基站方向，直至第一红外接收器接收到第一红外发射器发射的红外信号，然后朝向基站方向直行；

如果识别到清洁机器人处于第二区域，清洁机器人原地向右旋转，当第二红外接收器接收到第二红外发射器发射的红外信号后，清洁机器人开始直行，直行过程中如果第二红外接收器收到第一红外发射器发出的红外信号，则停止直行，表明清洁机器人已经到达第一区域，此时清洁机器人向左旋转转向基站方向，直至第一红外接收器接收到第一红外发射器发射的红外信号，然后清洁机器人向基站直行；

如果识别到清洁机器人处于第三区域，清洁机器人原地向左旋转，当第三红外接收器接收到第三红外发射器发射的红外信号后，清洁机器人开始直行，直行过程中如果第三红外接收器收到第一红外发射器发出的红外信号，则停止直行，表明清洁机器人已经到达第一区域，此时清洁机器人向右旋转转向基站方向，直至第一红外接收器接收到第一红外发射器发射的红外信号，然后向清洁机器人基站直行。