[发明专利]一种清洁机器人返回基站控制方法及系统

权利要求书

1.一种清洁机器人返回基站控制方法，其特征在于：在基站的中部设置第一红外发射器，在基站的左侧设置第二红外发射器，在基站的右侧设置第三红外发射器，在清洁机器人的中部设置第一红外接收器，在清洁机器人的左侧设置第二红外接收器，清洁机器人的右侧设置第三红外接收器，第一红外发射器的红外信号覆盖区域为第一区域，第二红外发射器的红外信号覆盖区域为第二区域，第三红外发射器的红外信号覆盖区域为第三区域，第一区域、第二区域和第三区域布满基站前侧，所述清洁机器人通过如下步骤返回基站：

步骤一：判断清洁机器人所在区域：

当清洁机器人接收到红外信号时，开始原地旋转，分别记录三个红外接收器收到的三个不同红外发射器发出的红外信号，如果收到第一红外发射器发出的红外信号的数量最多，则判断清洁机器人位于第一区域，如果收到第二红外发射器发出的红外信号的数量最多，则判断清洁机器人位于第二区域；如果收到第三红外发射器发出的红外信号的数量最多，则判断清洁机器人位于第三区域；

步骤二、如果识别到清洁机器人处于第一区域，清洁机器人直接转向基站方向，直至第一红外接收器接收到第一红外发射器发射的红外信号，然后朝向基站方向直行；

如果识别到清洁机器人处于第二区域，清洁机器人原地向右旋转，当第二红外接收器接收到第二红外发射器发射的红外信号后，清洁机器人开始直行，直行过程中如果第二红外接收器收到第一红外发射器发出的红外信号，则停止直行，表明清洁机器人已经到达第一区域，此时清洁机器人向左旋转转向基站方向，直至第一红外接收器接收到第一红外发射器发射的红外信号，然后清洁机器人向基站直行；

如果识别到清洁机器人处于第三区域，清洁机器人原地向左旋转，当第三红外接收器接收到第三红外发射器发射的红外信号后，清洁机器人开始直行，直行过程中如果第三红外接收器收到第一红外发射器发出的红外信号，则停止直行，表明清洁机器人已经到达第一区域，此时清洁机器人向右旋转转向基站方向，直至第一红外接收器接收到第一红外发射器发射的红外信号，然后向清洁机器人基站直行；

清洁机器人在向基站直行过程中，如果出现第一红外接收器再次接收到第二红外发射器发射的红外信号，此时让清洁机器人在直行的过程中向右前方转动预设角度行走，向第一区域靠拢，以调整自身位置，直至第一红外接收器不能接收到第二红外发射器发射的红外信号，仅能接收到第一红外发射器发射的红外信号；同理，如果出现第一红外接收器再次接收到第三红外发射器发射的红外信号，此时让清洁机器人在直行的过程中向左前方转动预设角度行走，向第一区域靠拢，调整自身位置，直至第一红外接收器不能接收到第三红外发射器发射的红外信号，仅能接收到第一红外发射器发射的红外信号，所述预设角度为5～15度。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人返回基站控制方法，其特征在于：在所述步骤二中，如果清洁机器人在向基站直行过程中，如果出现第一红外接收器接收不到第一红外发射器发射的红外信号的情况，此时，清洁机器人向右前侧行走或向左侧前行走，直至第一红外接收器再次接收到第一红外发射器发射的红外信号后再次向清洁机器人基站直行。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人返回基站控制方法，其特征在于：在清洁机器人的左前侧和右前侧分别安装碰撞传感器，当左侧碰撞传感器收到信号后，控制清洁机器人后退8cm～15cm至第一区域，然后向左前方行走并进入基站；当右侧碰撞传感器收到信号后，控制清洁机器人后退8cm～15cm至第一区域，然后向右前方行走并进入基站。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人返回基站控制方法，其特征在于：所述第一区域左侧边缘和第二区域的右侧边缘部分重合；所述第一区域右侧边缘和第三区域的左侧边缘部分重合。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人返回基站控制方法，其特征在于：所述基站包括机座，机座内形成有能容量清洁机器人进入的容腔，机座上设有位于容腔左侧的左挡板，机座上设有位于容腔右侧的右挡板；所述第一红外发射器设置在容腔前侧中部的机座上，第二红外发射器设置在左挡板外侧，第三红外发射器设置在右挡板外侧。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人返回基站控制方法，其特征在于：清洁机器人上三个红外接收器外围均设有环形遮挡板。

7.一种清洁机器人返回基站控制系统，包括清洁机器人和基站，其特征在于：基站的中部设置有第一红外发射器，基站的左侧设置有第二红外发射器，基站的右侧设置第三红外发射器，清洁机器人的中部设置有第一红外接收器，清洁机器人的左侧设置有第二红外接收器，清洁机器人的右侧设置有第三红外接收器，第一红外发射器的红外信号覆盖区域为第一区域，第二红外发射器的红外信号覆盖区域为第二区域，第三红外发射器的红外信号覆盖区域为第三区域，第一区域、第二区域和第三区域布满基站前侧，所述清洁机器人采用如权利要求1所述控制方法返回基站。