[发明专利]一种基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：进行相机标定，确立机械坐标系和相机坐标系之间的坐标对应关系；

S2：设定载台的折弯基准位，该折弯基准位用于作为显示模组翻转时的标准放置位置，将一显示模组放置于该折弯基准位，相机对该折弯基准位的显示模组进行拍照，提取该显示模组关键位置的基准特征；

S3：将待折弯FPC的显示模组搬运至载台，相机对当前显示模组进行拍照，提取当前显示模组对应步骤S2中关键位置的当前特征；

S4：计算步骤S3中的当前特征与步骤S2中基准特征的偏差，该偏差包括X轴的偏移量Δx、Y轴的偏移量Δy、偏移角度Δθ；

S5：将载台旋转步骤S4中的偏移角度Δθ，消除当前显示模组摆放的偏移角度误差，将用于折弯FPC的折弯机构移动步骤S4中的X轴偏移量Δx和Y轴的偏移Δy量，消除当前显示模组摆放的偏移位置误差；

S6：折弯机构对FPC进行折弯操作；

S7：FPC折弯后，相机对折弯后的显示模组进行拍照，获取折弯后的显示模组特征点位，与折弯后的显示模组标准位置进行X轴和Y轴的位置偏差分析，驱动折弯机构根据该位置偏差分析结果移动，对显示模组进行位置微调。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法，其特征在于，步骤S1中，相机的标定包括采用九点标定法对X轴和Y轴方向的位置标定、载台的旋转角度标定。

3.如权利要求1所述的基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法，其特征在于，步骤S2中的折弯基准位为显示模组的摆放标准位置，当显示模组摆放在该位置时，FPC折弯后满足折弯标准。

4.如权利要求1所述的基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法，其特征在于，步骤S2中，显示模组关键位置的基准特征包括显示模组的一端角圆弧R、该端角圆弧R沿Y轴方向延伸的直线Line1、该端角圆弧R沿X轴方向延伸的直线Line2、Line1和Line2的延长线交点P(x0，y0)，直线Line1的角度方向θ。

5.如权利要求4所述的基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法，其特征在于，步骤S3中，显示模组当前位置的当前特征包括显示模组的一端角圆弧R’、该端角圆弧R沿Y轴方向延伸的直线Line1’、该端角圆弧R沿X轴方向延伸的直线Line2’、Line1’和Line2’的延长线交点P’(x0’，y0’)、直线Line1’的角度方向θ’。

6.如权利要求5所述的基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法，其特征在于，步骤S5中，Δθ＝θ’-θ，Δx＝x0”-x0，Δy＝y0”-y0，其中：

x0”＝cos(Δθ)*x0+sin(Δθ)*y0

y0”＝-sin(Δθ)*x0+cos(Δθ)*y0。

7.如权利要求1所述的基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法，其特征在于，步骤S7中，具体包括：

获取一基准线的点位，当折弯后的显示模组位于标准位置时，设定该显示模组某一特征边缘与该基准线之间的距离为一参考值；

相机对折弯后的显示模组进行拍照，获取当前显示模组的特征边缘与上述基准线之间的距离，计算该距离与上述参考值之间的X轴和Y轴的偏差；

折弯机构根据上述偏差，对显示模组进行若干次微调，直到显示模组的特征边缘与基准线之间的距离满足参考值。

8.如权利要求1所述的基于机器视觉的显示模组FPC折弯引导方法，其特征在于，还包括：当显示模组微调完成后，压盖机构对FPC进行压盖固定，相机再次对显示模组和FPC进行拍照，判断FPC折弯的位置精度是否符合要求，若符合，则完成折弯操作，若不符合，则进行报警。