[发明专利]车外环境识别装置

说明书

本发明提供一种车外环境识别装置，其能够提高特定物体的判定精度。车外环境识别装置具备：第1宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的亮度的亮度图像来导出第1立体物的第1宽度；第2宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的距离的距离图像来导出第2立体物的第2宽度；重叠度导出部，其求出第1宽度与第2宽度在水平方向上重叠的重叠宽度，并将重叠宽度/第1宽度以及重叠宽度/第2宽度中大的一方设为重叠度；以及特定物体判定部，如果重叠度为预定的阈值(196)以上，则判定第1立体物和第2立体物为同一特定物体。

技术领域

本发明涉及确定存在于本车辆的行进方向上的特定物体的车外环境识别装置。

背景技术

以往，已知如专利文献1所述，检测位于本车辆的前方的前行车辆，并减轻由与前行车辆的碰撞所引起的损失，或者以将与前行车辆之间的车间距离保持在安全的距离的方式进行跟随控制的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3349060号公报

发明内容

技术问题

为了减轻本车辆与前行车辆之间的碰撞损失，或者实现使本车辆跟随前行车辆的跟随控制，首先必须判断位于本车辆周边的立体物是否是车辆等特定物体。例如，识别利用拍摄部拍摄到的亮度图像内的立体物的形状而判定为前行车辆，或者识别距离图像内的立体物的相对距离和/或速度而判定为前行车辆。

可是，在立体物位于远离本车辆的位置的情况下，图像中的立体物本身所占有的面积变小，因此亮度图像中的形状和/或距离图像中的相对距离发生波动，导致特定物体的判定精度下降。

本发明鉴于这样的问题，目的在于提供能够提高特定物体的判定精度的车外环境识别装置。

技术方案

为了解决上述问题，本发明的车外环境识别装置具备：第1宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的亮度的亮度图像来导出第1立体物的第1宽度；第2宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的距离的距离图像来导出第2立体物的第2宽度；重叠度导出部，其求出第1宽度与第2宽度在水平方向上重叠的重叠宽度，并将重叠宽度/第1宽度、以及重叠宽度/第2宽度中大的一方设为重叠度；以及特定物体判定部，如果重叠度为预定的阈值以上，则将第1立体物与第2立体物判定为同一特定物体。

特定物体判定部可以将针对判定为同一特定物体的重叠度的阈值降低。

特定物体判定部可以在将针对重叠度的阈值降低之后，将针对判定为不是同一特定物体的重叠度的阈值提高。

特定物体判定部可以根据判定为同一特定物体的次数而使针对重叠度的阈值逐级地变化。

特定物体判定部可以根据雨刮器有无工作而使阈值变化。

特定物体判定部可以根据本车辆的速度而使阈值变化。

技术效果

根据本发明，能够提高特定物体的判定精度。

附图说明

图1是示出了车外环境识别系统的连接关系的框图。

图2是示出了车外环境识别装置的大致功能的功能框图。

图3是示出车外环境识别方法的流程的流程图。

图4是用于说明亮度图像和距离图像的说明图。

图5是用于说明重叠度的说明图。

图6是用于说明被特定物体判定部参照的阈值的计算方法的图表。

图7是用于说明阈值的变化形态的说明图。