[发明专利]车外环境识别装置在审
| 申请号： | 202110022897.8 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN113361310A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 仓冈稔 | 申请（专利权）人： | 株式会社斯巴鲁 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 周爽;金玉兰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 环境 识别 装置 | ||
1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备：
第1宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的亮度的亮度图像来导出第1立体物的第1宽度；
第2宽度导出部，其基于能够确定拍摄对象的距离的距离图像来导出第2立体物的第2宽度；
重叠度导出部，其求出所述第1宽度与所述第2宽度在水平方向上重叠的重叠宽度，并将所述重叠宽度/所述第1宽度、以及所述重叠宽度/所述第2宽度中大的一方设为重叠度；以及
特定物体判定部，如果所述重叠度为预定的阈值以上，则将所述第1立体物与第2立体物判定为同一特定物体。
2.根据权利要求1所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部将针对判定为同一特定物体的所述重叠度的所述阈值降低。
3.根据权利要求2所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部在将针对所述重叠度的所述阈值降低之后，将针对判定为不是同一特定物体的所述重叠度的所述阈值提高。
4.根据权利要求2或3所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部根据判定为同一特定物体的次数而使针对所述重叠度的所述阈值逐级地变化。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部根据雨刮器有无工作而使所述阈值变化。
6.根据权利要求4所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部根据雨刮器有无工作而使所述阈值变化。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部根据本车辆的速度而使所述阈值变化。
8.根据权利要求4所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部根据本车辆的速度而使所述阈值变化。
9.根据权利要求5所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部根据本车辆的速度而使所述阈值变化。
10.根据权利要求6所述的车外环境识别装置，其特征在于，
所述特定物体判定部根据本车辆的速度而使所述阈值变化。
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