[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质；本发明实施例获取环境信息、自身状态信息和道路地图；根据自身状态信息对道路地图进行栅格化得到栅格地图；根据环境信息确定栅格地图中栅格的权重；确定栅格地图中目标障碍物对应的栅格序列集合，栅格序列集合包括多个栅格序列；根据栅格的权重，确定栅格序列对应的轨迹概率；根据目标栅格序列确定目标障碍物的预测轨迹，目标栅格序列为栅格序列集合中栅格序列所对应轨迹概率的数值大于预设阈值的栅格序列；根据预测轨迹进行自身路径规划，得到规划路径。在本发明实施例中，在进行路径规划时考虑了障碍物与障碍物之间的影响。由此，本方案可以提升根据规划路径行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

智能汽车主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现驾驶的目的。在一定的环境模型基础上，给定智能汽车起始点和目标点后，该智能汽车能够按照性能指标规划出一条无碰撞、能安全到达目标点的有效路径。

目前，智能汽车在进行路径规划时，预测周围障碍车辆的行驶轨迹的准确率较低，导致规划出的智能汽车的根据规划路径行驶的安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备和存储介质，可以提升根据规划路径行驶的安全性。

本发明实施例提供一种路径规划方法，包括：

获取环境信息、自身状态信息和道路地图；

根据自身状态信息对道路地图进行栅格化得到栅格地图，栅格地图包括多个栅格；

根据环境信息确定栅格的权重；

确定栅格地图中目标障碍物对应的栅格序列集合，栅格序列集合包括多个栅格序列；

根据栅格的权重，确定栅格序列对应的轨迹概率；

根据目标栅格序列确定目标障碍物的预测轨迹，目标栅格序列为栅格序列集合中栅格序列所对应轨迹概率的数值大于预设阈值的栅格序列；

根据预测轨迹进行自身路径规划，得到规划路径。

本发明实施例还提供一种路径规划装置，包括：

获取单元，用于获取环境信息、自身状态信息和道路地图；

栅格化单元，用于根据自身状态信息对道路地图进行栅格化得到栅格地图，栅格地图包括多个栅格；

权重单元，用于根据环境信息确定栅格的权重；

序列单元，用于确定栅格地图中目标障碍物对应的栅格序列集合，栅格序列集合包括多个栅格序列；

概率单元，用于根据栅格的权重，确定栅格序列对应的轨迹概率；

轨迹单元，用于根据目标栅格序列确定目标障碍物的预测轨迹，目标栅格序列为栅格序列集合中栅格序列所对应轨迹概率的数值大于预设阈值的栅格序列；

规划单元，用于根据预测轨迹进行自身路径规划，得到规划路径。

在一些实施例中，概率单元具体用于执行以下步骤：

确定目标障碍物的速度，以及栅格序列中障碍物的速度；

根据栅格序列中障碍物的速度确定目标障碍物位于栅格序列的期望速度；

根据目标障碍物位于栅格序列的期望速度和目标障碍物的速度，确定栅格序列的消耗时间；

确定栅格序列集合中栅格序列的总消耗时间，总消耗时间为栅格序列的消耗时间之和；