[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取环境信息、自身状态信息和道路地图；

根据所述自身状态信息对所述道路地图进行栅格化得到栅格地图，所述栅格地图包括多个栅格；

根据所述环境信息确定所述栅格的权重；

确定所述栅格地图中目标障碍物对应的栅格序列集合，所述栅格序列集合包括多个栅格序列；

确定所述目标障碍物的速度，以及所述栅格序列中障碍物的速度；

根据所述栅格序列中障碍物的速度确定所述目标障碍物位于所述栅格序列的期望速度；

根据所述目标障碍物位于所述栅格序列的期望速度和所述目标障碍物的速度，确定所述栅格序列的消耗时间；

确定所述栅格序列集合中栅格序列的总消耗时间，所述总消耗时间为所述栅格序列的消耗时间之和；

根据所述栅格的权重、所述总消耗时间和所述栅格序列的消耗时间，确定所述栅格序列对应的轨迹概率；

根据目标栅格序列确定所述目标障碍物的预测轨迹，所述目标栅格序列为所述栅格序列集合中栅格序列所对应轨迹概率的数值大于预设阈值的栅格序列；

根据所述预测轨迹进行自身路径规划，得到规划路径。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述栅格序列中包括多个栅格，所述根据所述目标障碍物位于所述栅格序列的期望速度和所述目标障碍物的速度，确定所述栅格序列的消耗时间，包括：

确定所述栅格序列中的相邻栅格，所述相邻栅格为两两相邻的栅格；

当所述相邻栅格位于同一车道时，根据所述目标障碍物的速度确定所述目标障碍物在所述相邻栅格之间行驶所耗的第一时间；

当所述相邻栅格位于不同车道时，根据所述目标障碍物位于所述栅格序列的期望速度和所述目标障碍物的速度确定所述目标障碍物在所述相邻栅格之间行驶所耗的第二时间；

对所述栅格序列中所有所述相邻栅格的第一时间和第二时间进行求和处理，得到所述栅格序列的消耗时间。

3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述栅格的权重、所述总消耗时间和所述栅格序列的消耗时间，确定所述栅格序列对应的轨迹概率，包括：

确定所述栅格序列的消耗时间相对所述总消耗时间的消耗比例；

根据所述栅格的权重对所述消耗比例进行加权，得到所述栅格序列对应的轨迹概率。

4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述自身状态信息包括自身定位信息和自身运动速度，所述根据所述自身状态信息对所述道路地图进行栅格化得到栅格地图，包括：

根据预设长度系数和所述自身运动速度确定栅格长度；

根据所述道路地图中车道的宽度确定栅格宽度；

以所述自身定位信息在所述道路地图中的位置为基准，根据所述栅格长度和所述栅格宽度对所述道路地图进行栅格化，得到栅格地图。

5.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述环境信息包括所述目标障碍物的当前位置、所述目标障碍物的朝向和所述目标障碍物的速度，所述根据目标栅格序列确定所述目标障碍物的预测轨迹，包括：

确定所述道路地图中车道的朝向；

根据所述目标障碍物的速度、所述目标障碍物的当前位置、所述目标障碍物的朝向和所述车道的朝向，确定收敛系数；

根据所述目标障碍物的当前位置、所述目标障碍物的速度和所述收敛系数，以预设时间间隔在所述目标栅格序列中生成多个轨迹点；

根据所述多个轨迹点确定所述目标障碍物的预测轨迹。

6.如权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标障碍物的当前位置包括当前横向位置和当前纵向位置，所述根据所述目标障碍物的当前位置、所述目标障碍物的速度和所述收敛系数，以预设时间间隔在所述目标栅格序列中生成多个轨迹点，包括：

根据所述目标障碍物的速度，以所述预设时间间隔将所述当前纵向位置进行修改，得到轨迹点的纵向位置；

根据所述收敛系数，以预设时间间隔将所述当前横向位置进行修改，得到轨迹点的横向位置；

根据所述轨迹点的纵向位置和所述轨迹点的横向位置，在所述目标栅格序列中生成轨迹点。