[发明专利]图像处理方法和装置

说明书

本申请提供了一种图像处理方法和装置，可以应用于智能汽车的智能驾驶、自动驾驶或者无人驾驶领域。图像处理方法包括：获取至少一个初始图像；根据至少一个初始图像以及第一映射关系，得到预处理后的第一预处理图像，至少一个初始图像与第一预处理图像的像素位置之间存在第一映射关系，第一映射关系对应于多种预处理方式。通过利用第一映射关系对初始图像进行预处理，使得预处理得到的第一预处理图像与初始图像的像素位置之间存在第一映射关系，避免了中间数据的产生和存储，减小了对存储资源的占用。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，具体可以应用于智能驾驶、自动驾驶或者无人驾驶等，并且更具体地，涉及一种图像处理方法和装置。

背景技术

在进行图像分析时，图像质量的好坏直接影响识别算法的设计与效果的精度，因此在图像分析(特征提取、分割、匹配和识别等)前，需要进行预处理。图像预处理的主要目的是消除图像中无关的信息，恢复有用的真实信息，增强有关信息的可检测性、最大限度地简化数据，从而改进特征提取、图像分割、匹配和识别的可靠性。

对摄像头采集的初始图像进行预处理操作时，依次进行平移、转置、镜像、旋转、仿射变换、逆透视变换(inverse perspective transformation，IPM)、镜头畸变校正(lensdistortion correction，LDC)、分辨率调整等中的多种预处理操作。对初始图像进行预处理的过程中，产生大量的中间计算结果，占用内存或其他存储器的存储资源。

发明内容

本申请提供一种图像处理方法和装置，能够降低图像预处理对资源的占用。

第一方面，提供一种图像处理方法，包括：获取至少一个初始图像；根据所述至少一个初始图像以及第一映射关系，得到预处理后的第一预处理图像，所述至少一个初始图像与所述第一预处理图像的像素位置之间存在第一映射关系，所述第一映射关系对应于多种预处理方式。

通过利用第一映射关系对初始图像进行预处理，使得预处理得到的第一预处理图像与初始图像的像素位置之间存在第一映射关系，避免了中间数据的产生和存储，减小了对存储资源的占用。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述根据所述至少一个初始图像以及第一映射关系，得到预处理后的第一预处理图像，包括：根据所述第一映射关系，对所述至少一个初始图像中位于至少一个兴趣区域ROI中第一ROI的第一区域图像进行预处理，以得到所述第一预处理图像。

通过对位于第一ROI中的图像进行预处理，降低需要进行预处理的数据量，降低预处理所需的时间。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述至少一个ROI的数量为多个，所述第一ROI对应于所述第一映射关系，所述方法还包括：采用与第二ROI对应的映射关系对所述至少一个初始图像中位于所述第二ROI中的第二区域图像进行预处理，所述第二ROI为所述至少一个ROI中所述第一ROI之外的ROI。

如果后续图像处理对图像预处理提出了多种需求，即需要经过不同的预处理方式得到的初始图像的预处理结果，则ROI的数量可以是多个，每个ROI可以对应于一种对预处理方式的需求。采用与每个ROI对应于映射关系进行预处理，提供了一种更加灵活的图像处理方式。

应当理解，每个ROI可以对应于一种映射关系。每个ROI可以均利用初始图像与预处理图像中像素位置的映射关系进行预处理。当每个ROI均需要进行多种预处理方式的预处理时，对位于每个ROI的区域图像均采用映射的方式进行预处理，避免了对每种预处理方式产生的中间数据的存储，减少了对存储资源的占用。

每个ROI可以仅包括一个连续的区域，也可以相互分离的多个连续区域。

结合第一方面，在一些可能的实现方式中，所述至少一个初始图像来自车载摄像装置，每个所述ROI的位置是根据所述车辆的行驶状态获取的。