[发明专利]目标检测方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

获取含有多个目标对象的RGB数据和点云数据，根据所述RGB数据和所述点云数据生成RGBD数据和深度数据；

将所述RGBD数据输入实例分割网络，得到多个包围框和与各所述包围框对应的第一像素数据，以及将所述深度数据输入边缘提取网络，以得到与所述深度数据对应的边缘像素数据；

根据所述边缘像素数据对所述第一像素数据进行数据修正，以得到与各所述包围框对应的目标像素数据，并根据所述目标像素数据确定各所述目标对象的坐标信息。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述边缘像素数据和所述第一像素数据为二值数据，所述二值数据包括第一数值和第二数值；

根据所述边缘像素数据对所述第一像素数据进行数据修正，以得到与各所述包围框对应的目标像素数据，包括：

分别遍历各所述包围框内的所述第一像素数据，获取所述第一像素数据为第一数值的目标坐标点，并在所述边缘像素数据中获取与所述目标坐标点对应的目标边缘数据；

判断所述目标边缘数据是否为所述第一数值，并根据判断结果确定所述目标像素数据。

3.根据权利要求2所述的目标检测方法，其特征在于，根据所述判断结果确定所述目标像素数据，包括：

若所述目标边缘数据为所述第一数值，则将所述目标坐标点对应的所述第一像素数据修正为第二数值，并将修正后的第一像素数据作为所述目标像素数据。

4.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，根据所述目标像素数据确定各所述目标对象的坐标信息，包括：

对所述目标像素数据进行开操作，以得到与各所述包围框对应的第二像素数据，并根据所述第二像素数据确定各所述目标对象的坐标信息。

5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，根据所述第二像素数据确定各所述目标对象的坐标信息，包括：

分别对各所述包围框对应的所述第二像素数据进行连通域分析，以得到与各所述包围框对应的多个连通域；

获取各所述包围框对应的最大连通域的坐标信息，根据各所述最大连通域的坐标信息确定各所述目标对象的坐标信息。

6.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，获取含有多个目标对象的RGB数据和点云数据，包括：

根据二维相机拍摄得到包含所述多个目标对象的所述RGB数据，以及根据三维相机拍摄得到包含所述多个目标对象的所述点云数据，其中，所述二维相机的分辨率大于所述三维相机的分辨率。

7.根据权利要求6所述的目标检测方法，其特征在于，所述点云数据包括第一坐标数据、第二坐标数据和第三坐标数据；

根据所述RGB数据和所述点云数据生成RGBD数据和深度数据，包括：

将所述第三坐标数据配置为所述深度数据；

根据变换矩阵对所述RGB数据进行坐标变换，得到与所述第三坐标数据具有相同个数的三通道数据，并根据所述第三坐标数据和所述三通道数据生成所述RGBD数据。

8.一种目标检测装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取含有多个目标对象的RGB数据和点云数据，根据所述RGB数据和所述点云数据生成RGBD数据和深度数据；

数据分析模块，用于将所述RGBD数据输入实例分割网络，得到多个包围框和与各所述包围框对应的第一像素数据，以及将所述深度数据输入边缘提取网络，以得到与所述深度数据对应的边缘像素数据；

坐标确定模块，用于根据所述边缘像素数据对所述第一像素数据进行数据修正，以得到与各所述包围框对应的目标像素数据，并根据所述目标像素数据确定各所述目标对象的坐标信息。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的目标检测方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的目标检测方法。