[发明专利]柔性升降装置的控制方法

说明书

本申请实施例公开了一种柔性升降装置的控制方法，包括步骤S1、实时监听是否接收到控制指令，并检测升降端当前所处高度，若监听到控制指令，则执行步骤S2；步骤S2、判断所述控制指令是否为升降指令，若是，则执行步骤S3，否则，返回步骤S1；步骤S3、从所述升降指令中解析出目标高度，并基于所述目标高度和当前的高度控制所述举升电机和卷放电机转动，从而控制所述升降链条升降，当升降端到达目标高度、所述第一高度或所述第二高度时，控制所述举升电机和所述卷放电机停止转动，从而停止升降所述升降链条，并返回步骤S1。本申请降低了升降装置的最低高度，缩小了升降装置占据空间，提高了升降控制的灵活性和精确度。

技术领域

本申请涉及柔性升降装置技术领域，尤其涉及一种柔性升降装置的控制方法。

背景技术

在很多应用场合，需要用到升降装置，例如很多机器人底盘需要采用升降装置来控制机器人搭载的部件升降。常见的机器人升降装置采用单轴滑轨的方式在底盘上构成升降部件，通常会在底盘上始终竖立固定一个单轴滑轨。由于单轴滑轨为刚性结构，无法收纳，会导致机器人整机收纳后升降装置的最低高度仍保持为一个较高的高度，且机器人的最大升起高度也不能超过此滑轨的最大升起高度，升降高度可控性差。当机器人设备需要机器人底盘供电或与底盘有线数据传输时，必须另外安装走线支架，并且需要兼顾滑块的往复范围、负载大小等，这使得升降装置的结构复杂，占据空间大，不便于安装维护，且升降中易卡滞，升降灵活性差。

此外，如何控制升降装置的升降也是升降装置使用过程中的一项重要内容，对于现有的对单轴机器人的升降装置，通过倒换直流电机的电源极性改变方向、采用脉宽调制技术(PWM)实现速度控制；针对伺服电机或步进电机，采用PWM调速、高低电平信号换向控制其配套的控制器实现方向切换和变换速度。但是这些控制方法本身是开环控制方式，但是，开环控制系统可靠性较差，如果需要检测电机或执行器的实际转速和转向实现闭环控制效果，则需要增加相应传感器和相应采集编程代码来处理检测数据，新增的传感器还需要考虑安装、维修等空间问题，升降控制过程复杂、灵活性差、难以保证升降控制的精确性。由此可知，如何降低升降装置的最低高度，缩小升降装置占据空间，提高升降控制的灵活性和精确度成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种柔性升降装置的控制方法，用以解决上述背景技术中提出的技术问题，或至少部分解决上述背景技术中提出的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供一种柔性升降装置的控制方法，所述升降装置包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端，所述升降链条上包括随升降链条的升降动态变化的分段点，所述升降端和所述分段点之间的升降链条为第一链条段，所述第一链条段沿预设的第一方向呈直线状，所述分段点与所述收放端之间的升降链条为所述第二链条段，所述第二链条段呈盘绕卷曲状；所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降，所述第一高度低于所述第二高度；所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中收放所述升降链条；

所述柔性升降装置的控制方法包括以下步骤：

步骤S1、实时监听是否接收到控制指令，并检测所述升降端当前所处高度，若监听到控制指令，则执行步骤S2；

步骤S2、判断所述控制指令是否为升降指令，若是，则执行步骤S3，否则，返回步骤S1；

步骤S3、从所述升降指令中解析出目标高度，并基于所述目标高度和当前的高度控制所述举升电机和卷放电机转动，从而控制所述升降链条升降，当升降端到达目标高度、所述第一高度或所述第二高度时，控制所述举升电机和所述卷放电机停止转动，从而停止升降所述升降链条，并返回步骤S1。