[发明专利]柔性升降装置的控制方法

权利要求书

1.一种柔性升降装置的控制方法，其特征在于，

所述升降装置包括至少一个升降链条，每一升降链条对应设置一个举升电机和一个卷放电机，其中，所述升降链条一端为升降端，另一端为收放端，所述升降链条上包括随升降链条的升降动态变化的分段点，所述升降端和所述分段点之间的升降链条为第一链条段，所述第一链条段沿预设的第一方向呈直线状，所述分段点与所述收放端之间的升降链条为第二链条段，所述第二链条段呈盘绕卷曲状；所述举升电机与所述升降链条相连接，用于控制所述升降链条的升降，所述升降端在所述举升电机的带动下沿所述第一方向在预设的第一高度和第二高度之间升降，所述第一高度低于所述第二高度；所述卷放电机与所述收放端相连接，所述卷放电机用于在所述升降链条升降过程中收放所述升降链条；

所述升降装置的控制方法包括以下步骤：

步骤S1、实时监听是否接收到控制指令，并检测所述升降端当前所处高度，若监听到控制指令，则执行步骤S2；

步骤S2、判断所述控制指令是否为升降指令，若是，则执行步骤S3，否则，返回步骤S1；

步骤S3、从所述升降指令中解析出目标高度，并基于所述目标高度和当前的高度控制所述举升电机和卷放电机转动，从而控制所述升降链条升降，当升降端到达目标高度、所述第一高度或所述第二高度时，控制所述举升电机和所述卷放电机停止转动，从而停止升降所述升降链条，并返回步骤S1。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述步骤S1之前，还包括：

步骤S0、初始化执行所述方法的控制器件，所述控制器件包括主控芯片、通信端口、举升电机的驱动器、举升电机的旋转编码器、卷放电机的驱动器、卷放电机的旋转编码器、系统时钟和状态参数标识位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述步骤S2包括：

步骤S21、若所述控制指令为升降指令，则触发预设的中断机制，发送中断请求，中断步骤S1的操作，执行步骤S3。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述步骤S3包括：

步骤S31、从所述升降指令中解析出目标高度，并获取目标升降速度v；

步骤S32、基于所述目标升降速度v确定卷放电机的旋转角速度ω₁和举升电机的旋转角速度ω₂；

步骤S33、对比升降端的当前高度与所述目标高度：

若当前高度低于所述目标高度，则控制所述举升电机以ω₂沿第一转动方向转动，若所述卷放电机与所述举升电机在所述升降链条升降过程中转动方向一致，则控制所述卷放电机以ω₁沿第一转动方向转动，若所述卷放电机与所述举升电机在所述升降链条升降过程中转动方向相反，则控制所述卷放电机以ω₁沿与第一转动方向相反的第二转动方向转动，当所述升降端上升至所述目标高度或第二高度时，上报当前高度并返回步骤S1；

若当前高度高于所述目标高度，则执行步骤S34；

若当前高度等于所述目标高度，则上报当前高度并返回步骤S1；

步骤S34、控制所述举升电机以ω₂沿第二转动方向转动，若所述卷放电机与所述举升电机在所述升降链条升降过程中转动方向一致，则控制所述卷放电机以ω₁沿第二转动方向转动；若所述卷放电机与所述举升电机在所述升降链条升降过程中转动方向相反，则控制所述卷放电机以ω₁沿第一转动方向转动，当所述升降端下降至所述目标高度时，上报当前高度并返回步骤S1。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述步骤S31中，所述获取目标升降速度包括：

判断所述升降指令中是否包含升降速度信息，若包含，则将所述升降指令中的升降速度信息确定为目标升降速度v，否则，将默认的升降速度确定为目标升降速度v。