[发明专利]一种压电式柔性夹爪

说明书

本发明公开的属于机械配件技术领域，具体为一种压电式柔性夹爪，包括安装法兰、支撑夹、主底座、主压片、副压片、柔性爪片、分段式压电装置和副底座，所述安装法兰的内腔底部通过螺丝固定连接有电压调节器，所述安装法兰的底部固定连接所述支撑夹，所述支撑夹的底部固定连接所述主底座和所述副底座，该种压电式柔性夹爪，通过配件的组合运用，安装法兰与支撑架组装为整体，内置电压调节器电性连接柔性爪片上的分段式压电装置，分段式压电装置内的压电板为压电陶瓷和铜片的组合件，在分断式压电装置接入正、反向电压，柔性爪片末端向内、外变形，实现夹持、张开操作；如此反复实现夹持开闭功能；实现高频率夹持，噪声小，不发热。

技术领域

本发明涉及机械配件技术领域，具体为一种压电式柔性夹爪。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手臂的应用也将会越来越广泛，而随着使用范围的扩展，为了增加操作的多样性，会在机械手末端连接夹爪。

现有的传统柔性气爪为气驱动为主，原理为正压充气实现夹持，负压吸气实现张开，这就导致需要压缩空气，且开闭频率低，噪音也大，易出现发热情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种压电式柔性夹爪，以解决上述背景技术中提出的现有的传统柔性气爪为气驱动为主，原理为正压充气实现夹持，负压吸气实现张开，这就导致需要压缩空气，且开闭频率低，噪音也大，易出现发热情况的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种压电式柔性夹爪，包括安装法兰、支撑夹、主底座、主压片、副压片、柔性爪片、分段式压电装置和副底座，所述安装法兰的内腔底部通过螺丝固定连接有电压调节器，所述安装法兰的底部固定连接所述支撑夹，所述支撑夹的底部固定连接所述主底座和所述副底座，所述主底座的底部通过所述主压片和所述副压片固定连接所述柔性爪片，所述柔性爪片的侧壁一体成型连接有主凹槽和副凹槽，所述柔性爪片的侧壁贴装所述分段式压电装置，所述分段式压电装置的电性输入端电性连接所述电压调节器，所述分段式压电装置的侧壁粘接有主压电板和副压电板，所述主压电板和所述副压电板的内部结构为压电陶瓷片和黄铜片，所述主压电板和所述副压电板与所述主凹槽和所述副凹槽卡扣连接，所述副底座的整体结构与所述主底座的整体结构相同。

优选的，所述支撑夹的底部插接有法兰栓，所述支撑夹通过所述法兰栓与所述安装法兰固定连接。

优选的，所述主压片的顶部插接有主压片栓，所述主压片通过所述主压片栓与所述主底座的顶部固定连接。

优选的，所述副压片的顶部插接有副压片栓，所述副压片通过所述副压片栓与所述主底座的顶部固定连接。

优选的，所述柔性爪片的侧壁粘接有波纹板，所述波纹板的材质为硅胶板。

优选的，所述法兰栓、所述主压片栓和所述副压片栓的圆周外壁均套接有橡胶垫圈。

优选的，所述安装法兰的侧壁开设有与所述电压调节器相匹配的外接孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该种压电式柔性夹爪，通过配件的组合运用，安装法兰与支撑架组装为整体，内置电压调节器电性连接柔性爪片上的分段式压电装置，分段式压电装置内的压电板为压电陶瓷和铜片的组合件，在分断式压电装置接入正、反向电压，柔性爪片末端向内、外变形，实现夹持、张开操作；如此反复实现夹持开闭功能；实现高频率夹持，噪声小，不发热。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明底座结构示意图；

图3为本发明柔性爪片示意图；

图4为本发明分段式压电装置示意图。