[发明专利]自动驾驶系统、服务器及动态地图生成方法

说明书

本发明所涉及的自动驾驶系统包括：基于传感器信息预测移动体的动作的动作预测部(32、42)；基于动作预测部(32、42)预测的与移动体的动作相关的动作预测信息，预测视为存在虚拟的障碍物的虚拟障碍物范围的范围预测部(12)；以及基于范围预测部(12)预测的与虚拟障碍物范围相关的信息，生成反映了虚拟障碍物范围的动态地图的地图生成部(13)。

技术领域

本发明涉及自动驾驶系统、生成动态地图的服务器、以及由服务器生成动态地图的生成方法。

背景技术

已知一种自动驾驶时使用的动态地图。

动态地图是在高精度三维地图上叠加工程预定或车道限制预定等准静态信息、工程区间或车道限制等准动态信息、车辆或行人等动态信息而生成的数字地图。可自动驾驶的车辆将动态地图上的信息与搭载于车辆的传感器检测到的信息进行核对并进行自动驾驶控制。由此，能够掌握单一车辆无法观测到的死角或广域范围的动态信息，从而实现高精度的自动驾驶控制。

另一方面，作为基于反映了动态信息的地图来进行驾驶辅助的技术，例如，在专利文献1中公开了如下技术，根据基于动态信息预测的移动体的行动，决定移动体彼此可能发生冲突的行动的组合，生成表示组合所表示的行动的契机的事件和该事件发生时所执行的处理的指示信息，发送至可能发生冲突的车辆的车载装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1

日本专利特开2020－101986号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在使用了动态地图的以往的自动驾驶系统中，由于提供给可自动驾驶的车辆的动态地图与当前的信息相关联，因此该车辆例如不能制定避免将来可能发生的急剧状况变化的驾驶计划。其结果是，存在例如车辆在周边发生紧急状况变化的情况下，有可能变为紧急控制的问题。

在如上所述的专利文献1所公开的技术中，根据动态信息预测移动体的行动，但用该技术进行的预测意味着根据移动体的当前位置及速度准备该移动体能采取的动作的模式，实际上，并不是唯一地预测该移动体移动到哪一个。因此，在实际上移动体采取的动作不是准备好的模式的动作的情况下，接收到指示信息的车载装置有可能来不及应对，导致车辆变为紧急控制。

本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种自动驾驶系统，对可自动驾驶的车辆提供所生成的动态地图，可自动驾驶的车辆能够避免紧急控制。

用于解决技术问题的技术手段

本公开所涉及的自动驾驶系统对可自动驾驶的车辆提供所生成的动态地图，该自动驾驶系统的特征在于，包括：基于传感器信息来预测移动体的动作的动作预测部；基于动作预测部预测的与移动体的动作相关的动作预测信息，预测视为存在虚拟的障碍物的虚拟障碍物范围的范围预测部；以及根据范围预测部预测的与虚拟障碍物范围有关的信息，生成反映了虚拟障碍物范围的动态地图的地图生成部。

发明效果

根据本发明，在对可自动驾驶的车辆提供所生成的动态地图的自动驾驶系统中，可自动驾驶的车辆能够避免紧急控制。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的自动驾驶系统的结构例的图。

图2是表示实施方式1中综合虚拟障碍物范围信息的一个示例的示意图。

图3是表示实施方式1中，地图生成部所生成的包含当前时刻的动态地图和多个将来的动态地图的动态地图组的一个示例的示意图。

图4是表示实施方式1中车载装置所制定的路径的一个示例的示意图。

图5是用于说明实施方式1所涉及的服务器的动作的流程图。

图6是用于说明实施方式1所涉及的车载装置的动作的流程图。

图7是用于说明实施方式1所涉及的行动观测装置的动作的流程图。

图8是用于说明实施方式1中的自动驾驶系统的动作的示意序列图。