[发明专利]机器人系统的控制装置、机器人系统的控制方法、计算机控制程序及机器人系统

说明书

为抑制从例如容器取出工件等对象物的处理中断，提供一种具备机器人和设置于其机械手臂的测量装置的机器人系统的控制装置。控制装置生成测量对象物时的测量装置的位置姿势，确定测量装置的测量路径以使测量装置经由该位置姿势进行移动且测量对象物，指示所述机器人进行使测量装置沿着包含测量路径的移动路径进行移动的处理且指示测量装置进行测量装置在该位置姿势下测量对象物的处理，使用得到的测量数据识别对象物，并确定下次动作周期中的测量装置的测量路径。

技术领域

本发明涉及操作对象物的机器人系统的控制装置、机器人系统的控制方法、机器人系统的控制程序以及机器人系统。

背景技术

在工厂自动化(FA：Factory Automation)的检查、生产线中，已知有一种装置，其通过零部件拣选机器人等机器人将散装于料仓等容器内的工件(部件等)等对象物一个一个地取出，并从容器转移至其他场所或容器，或者对该对象物进行加工。在该装置中，例如对散装的工件进行三维测量，通过得到的测量结果与工件的三维模型数据的对照(三维匹配)而识别各个工件的三维位置姿势，并用机器人进行拾取。作为这样的装置的例子，例如专利文献1中记载了如下装置：从机器人移动时拍摄到的两个图像检测对象物，获取拍摄到各图像时机器人的位置姿势信息。在该装置中，根据对象物的位置信息和与各图像对应的机器人的位置姿势信息，算出机器人坐标系中的对象物的视线信息，并从这些视线信息的交点检测对象物的三维位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-70762号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，在散装于容器内的工件的测量中，通常视野的一部分或全部会因为具有复杂形状的工件的相互重叠而被遮蔽(遮挡)，或者在具有镜面的工件时产生相互反射。该情况下，产生对象物的测量数据的不完整或缺损，难以充分地进行三维匹配，为此，有可能无法进行对象物的识别，或者虽然能够识别但其精度差。这样的话，即使是在容器内还残留有工件的状态下，也可能产生工件的取出处理中断等问题。

因此，本发明的一个方面是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于，提供能够抑制从例如容器取出工件等对象物的处理中断、且测量对象物时的鲁棒性及对象物的操作的作业效率优异的拣选系统的控制装置、拣选系统的控制方法、拣选系统的控制程序以及拣选系统。

用于解决技术问题的技术方案

本发明为解决上述技术问题而采用以下的构成。

〔1〕即，本公开涉及的控制装置的一例是机器人系统的控制装置，所述机器人系统具备机器人和测量装置(传感器)，所述机器人具有机械手臂以及设置于该机械手臂的前端部且对对象物进行操作的手爪，所述测量装置设置于所述机械手臂且测量所述对象物的位置信息(例如，二维或三维位置信息)。另外，控制装置具备：位置姿势生成部，生成测量所述对象物的位置信息时的所述测量装置的至少一个位置姿势(测量装置的朝向及坐标)；测量路径确定部，确定所述测量装置的测量路径，以使所述测量装置经由所述至少一个位置姿势中的至少一部分位置姿势进行移动，且在各位置姿势下测量所述对象物的位置信息；指示部，指示所述机器人进行使所述测量装置沿着包含所述测量路径的移动路径进行移动的处理，且指示所述测量装置进行所述测量装置在所述测量路径中所经由的所述至少一个位置姿势中的至少一部分位置姿势下测量所述对象物的位置信息的处理；以及识别部，使用所述测量装置的测量数据识别所述对象物，所述测量路径确定部例如在所述测量装置在所述移动路径中移动时(但不限于该时期)确定下次动作周期中的所述测量装置的测量路径。

在此，“动作周期”表示手爪对对象物进行操作而使对象物从某场所移动到其他场所的期间、以及/或者手爪从那位置返回至原来的场所为止的期间，换言之，表示手爪把持对象物进行移动以及/或者手爪为把持对象物而进行移动的期间。