[发明专利]控制装置

权利要求书

1.一种控制装置，其具备：

处理部，其构成为能够按每个预先决定的控制周期运算用于对一个或多个机器人进行同步控制的规定指令值；

输出部，其按每个所述控制周期输出所述规定指令值；以及

生成部，其生成与所述同步控制相关联地虚拟设定的虚拟机器人的输出信号，

所述处理部使用由所述生成部生成的所述虚拟机器人的输出信号来运算所述规定指令值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述控制装置还具备：

取得部，其在通过程序的执行对所述一个或多个机器人进行同步控制时，取得该一个或多个机器人中的一个机器人的输出信号；以及

检测部，其检测所述一个或多个机器人中的所述一个机器人被从所述同步控制中排除的情况，

所述生成部生成在已经执行的同步控制中由所述取得部取得的所述一个机器人的输出信号作为所述虚拟机器人的输出信号，

当由所述检测部检测到所述一个机器人的排除时，所述处理部通过使用所述虚拟机器人的输出信号，在排除了该一个机器人的状态下继续执行用于控制所述一个或多个机器人的所述程序，运算所述规定指令值。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述生成部生成与所述一个或多个机器人相区别的所述虚拟机器人的输出信号，

所述处理部使用由所述生成部生成的所述虚拟机器人的输出信号，以该虚拟机器人的动作与所述一个或多个机器人各自的动作同步的方式，运算用于对该一个或多个机器人进行同步控制的所述规定指令值。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制装置，其中，

所述处理部构成为能够按照中间代码按每个所述控制周期运算所述规定指令值，所述中间代码是执行遵循逐次执行的规定执行方式的程序并通过解释器解释该程序的至少一部分而生成的，所述处理部还构成为能够按每个所述控制周期执行遵循每次执行时整体被执行的其他执行方式的程序，运算用于控制其他控制对象的其他指令值，

所述输出部输出为了对所述一个或多个机器人以及所述其他控制对象进行同步控制而由所述处理部运算出的所述规定指令值。