[发明专利]移动清洁机器人的预防性维护

权利要求书

1.一种用于评估移动清洁机器人中清洁头组件的健康状况的系统，所述清洁头组件包括由马达驱动并可旋转地接合地板表面以提取碎屑的清洁构件，所述系统包括：

处理器电路，被配置为：

接收由横越环境的所述移动清洁机器人生成的机器人数据；

使用所接收的机器人数据的一部分来确定机器人参数，所述机器人数据的所述部分与由所述移动清洁机器人横越的环境中的地板区域相对应，所述地板区域具有表面状况；和

基于所确定的机器人参数，确定清洁头的状态，所述清洁头的状态指示所述清洁构件的磨损水平或碎屑累积水平中的至少一项；和

用户界面，被配置为通知用户所确定的清洁头的状态。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器电路被配置为生成包括多个清洁任务的机器人参数的趋势，所述多个清洁任务分别包括所述移动清洁机器人横越相同的地板区域，并且所述处理器电路被配置为基于生成的机器人参数的趋势来确定所述清洁头的状态。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的系统，其中，所述处理器电路还被配置为使用所确定的机器人参数来生成所述清洁构件的剩余使用寿命(ERL)的估计。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的系统，其中，所述机器人数据包括以下一项或多项的测量：

提供给马达的电压；

马达电流；

清洁构件的角速度；或

清洁构件处产生的扭矩。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述处理器电路被配置为：

使用(1)代表清洁头动态的清洁头组件的数学模型，以及(2)对应于具有所述表面状况的地板区域的数据部分，来估计所述清洁构件的状态变量；和

使用估计的状态变量生成所述清洁构件的ERL。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述状态变量包括与所述清洁构件中的碎屑累积或所述清洁构件的磨损相关的干扰扭矩。

7.根据权利要求5或6中任一项所述的系统，其中，所述数学模型包括状态空间模型，并且所述处理器电路被配置为使用(1)供应给马达以驱动所述清洁构件的电压和(2)当所述移动清洁机器人在一个或多个表面状况下操作时产生的马达电流，来生成状态空间响应模型。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，所述处理器电路被配置为，基于包含关于环境中的一个或多个地板区域的表面状况的信息的地板地图，来提取所接收的机器人数据的与具有所述表面状况的地板区域相对应的部分，所述表面状况包括以下一项或多项：

地板类型；

在环境的特定空间位置处的地板表面；

用于所述移动清洁机器人的对接站的平台表面；或

具有特定尺寸或形状的地板表面。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，所述处理器电路被配置为根据清洁任务的阶段来提取所接收的机器人数据的所述部分，所述清洁任务的阶段包括以下至少一项：

对接阶段，在对接阶段所述移动清洁机器人返回到对接站；或

解除对接阶段，在解除对接阶段所述移动清洁机器人离开对接站。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的系统，其中，所述机器人参数包括由所述马达生成的、用于驱动所述清洁构件越过具有所述表面状况的地板区域的能量，并且其中，所述处理器电路被配置为：

生成包括多个清洁任务的马达能量的趋势，所述多个清洁任务分别包括所述移动清洁机器人横越相同的地板区域；

在第一监视时段期间，基于马达能量的增加趋势确定碎屑累积水平；和

在比第一监视时段更长的第二监视时段期间，基于马达能量的减少趋势确定磨损水平。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第一监视时段在所述清洁头的两个连续维护服务之间。