[发明专利]仿真测试方法、系统、仿真器、存储介质及程序产品

说明书

一种仿真测试方法、系统、仿真器、存储介质及程序产品，获取控制系统输出的可移动平台的控制信号；基于所述控制信号，模拟所述可移动平台在所述场景模型中运动，得到所述可移动平台与所述场景元素之间的相对位姿；根据所述相对位姿生成多个场景图像，所述多个场景图像包括所述可移动平台在所述场景模型中运动时，至少两个所述视觉传感器观测到的场景图像；输出所述多个场景图像，以使所述控制系统根据所述多个场景图像生成对应的控制信号，从而能够模拟控制系统的实际图像输入，实现对基于立体视觉的控制系统的仿真测试，有效提高了测试效率，降低了测试成本。

技术领域

本申请实施例涉及视觉处理技术领域，尤其涉及一种仿真测试方法、系统、仿真器、存储介质及程序产品。

背景技术

随着图像处理技术的不断进步，基于视觉图像的智能控制系统例如自动驾驶系统等也在不断发展。基于视觉图像的智能控制系统可以根据相机采集到的图像，通过预设的算法执行相应的操作，以实现自动驾驶等功能，为用户提供便利。

为了保证系统的性能，在系统的产品开发验证阶段，需要对系统进行测试。对于基于立体视觉的智能控制本申请系统来说，难以通过常规的视觉仿真技术实现对系统的测试，只能依赖实际道路测试，测试效率较低，且成本较高。

发明内容

本申请实施例提供一种仿真测试方法、系统、仿真器、存储介质及程序产品，用于实现对基于立体视觉的控制系统的测试。

第一方面，本申请实施例提供一种仿真测试方法，所述方法应用于仿真测试系统；所述仿真测试系统用于基于虚拟的场景模型测试可移动平台的控制系统，所述场景模型包括多个场景元素；所述控制系统用于，基于至少两个视觉传感器观测到的场景图像，输出用于控制所述可移动平台的控制信号；所述方法包括：

获取所述控制系统输出的所述可移动平台的控制信号；

基于所述控制信号，模拟所述可移动平台在所述场景模型中运动，得到所述可移动平台与所述场景元素之间的相对位姿；

根据所述相对位姿生成多个场景图像，所述多个场景图像包括所述可移动平台在所述场景模型中运动时，至少两个所述视觉传感器观测到的场景图像；

输出所述多个场景图像，以使所述控制系统根据所述多个场景图像生成对应的控制信号。

第二方面，本申请实施例提供一种仿真测试方法，包括：

获取待测试的控制系统输出的控制信号，所述控制信号为所述控制系统根据历史输入的场景图像和预设的控制模型输出的用于控制可移动平台的控制信号；

根据所述控制信号以及虚拟的场景模型，输出至少两个场景图像；

其中，所述场景模型包括多个场景元素；

所述至少两个场景图像包括第一场景图像和第二场景图像，所述第一场景图像包括第一像素区域，所述第二场景图像包括第二像素区域，所述第一像素区域和所述第二像素区域描述同一所述场景元素；所述第一像素区域在所述第一场景图像中的位置，与所述第二像素区域在所述第二场景图像中的位置之间的位置偏差，根据所述可移动平台的视觉传感器之间的相对位姿确定；

输出的多个所述场景图像用于表征所述可移动平台响应于所述控制信号运动，与所述场景元素之间的相对位姿改变后，所述可移动平台的所述视觉传感器所观测到的所述场景元素的场景图像。

第三方面，本申请实施例提供一种仿真测试系统，所述仿真测试系统用于基于虚拟的场景模型测试可移动平台的控制系统，所述场景模型包括多个场景元素；

所述控制系统用于，基于至少两个视觉传感器观测到的场景图像，输出用于控制所述可移动平台的控制信号；

所述仿真测试系统包括仿真器和图像输出设备；