[发明专利]仿真测试方法、系统、仿真器、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种仿真测试方法，其特征在于，所述方法应用于仿真测试系统；所述仿真测试系统用于基于虚拟的场景模型测试可移动平台的控制系统，所述场景模型包括多个场景元素；

所述控制系统用于，基于至少两个视觉传感器观测到的场景图像，输出用于控制所述可移动平台的控制信号；所述方法包括：

获取所述控制系统输出的所述可移动平台的控制信号；

基于所述控制信号，模拟所述可移动平台在所述场景模型中运动，得到所述可移动平台与所述场景元素之间的相对位姿；

根据所述相对位姿生成多个场景图像，所述多个场景图像包括所述可移动平台在所述场景模型中运动时，至少两个所述视觉传感器观测到的场景图像；

输出所述多个场景图像，以使所述控制系统根据所述多个场景图像生成对应的控制信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位姿生成多个场景图像，包括：

根据所述可移动平台与所述场景元素之间的相对位姿，确定所述可移动平台可观测到的场景元素的成像变化，并基于所述成像变化生成多个场景图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相对位姿生成多个场景图像，包括：

根据所述可移动平台与所述场景元素之间的相对位姿以及立体视觉参数，生成所述多个场景图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述立体视觉参数由所述至少两个视觉传感器的安装位姿和/或所述至少两个视觉传感器之间的相对位姿确定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出所述多个场景图像，包括：

将所述多个场景图像通过图像输出接口发送给所述控制系统。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述多个场景图像通过图像输出接口发送给所述控制系统，包括：

将所述多个场景图像转换为预设格式的多个场景图像；

将所述预设格式的多个场景图像通过图像输出接口发送给所述控制系统。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出所述多个场景图像，以使所述控制系统根据所述多个场景图像生成对应的控制信号，包括：

将所述多个场景图像发送给显示设备，以通过所述显示设备显示所述多个场景图像，使得所述控制系统基于所述至少两个视觉传感器拍摄所述显示设备得到的图像输出对应的控制信号；

其中，所述视觉传感器的数量和显示的场景图像的数量相同；所述至少两个视觉传感器与所述多个场景图像一一对应，所述视觉传感器用于对对应的场景图像进行拍摄。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述显示设备的数量与所述视觉传感器的数量相同，至少两个所述显示设备与所述至少两个视觉传感器一一对应，每一视觉传感器用于对对应的显示设备显示的画面进行拍摄；

相应的，将所述多个场景图像发送给显示设备，以通过所述显示设备显示所述多个场景图像，包括：

将每一场景图像发送给与其对应的显示设备进行显示，以通过至少两个所述显示设备显示所述多个场景图像。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在将每一场景图像发送给与其对应的显示设备进行显示之前，还包括：

根据所述视觉传感器对应的标定参数，对所述多个场景图像中的至少部分图像进行图像转换。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述相对位姿生成多个场景图像，包括：

根据所述可移动平台与所述场景元素之间的相对位姿、立体视觉参数以及所述视觉传感器对应的标定参数，生成多个场景图像。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，还包括：

通过相机标定法对所述视觉传感器进行标定，以确定所述视觉传感器的标定参数。