[发明专利]动态规划控制器

权利要求书

1.一种方法(300)，包括：

在数据处理硬件处接收有腿机器人(100)的操纵(210)和所述有腿机器人(100)的当前状态(202)，所述操纵(210)包括所述有腿机器人(100)要执行的一个或多个移动事件(212)；

由所述数据处理硬件将所述有腿机器人(100)的所述操纵(210)和所述当前状态(202)转换为非线性优化问题(222)，所述非线性优化问题(222)被配置为优化未知力和未知位置向量；

在第一时间实例(I₁，t₀)：

由所述数据处理硬件将所述非线性优化问题(222)线性化为第一线性优化问题(222，222a)；以及

由所述数据处理硬件使用二次规划来确定所述第一线性优化问题(222，222a)的第一解(232，232a)；

在所述第一时间实例(I₁，t₀)之后的第二时间实例(I₂，t₁)：

由所述数据处理硬件基于所述第一时间实例(I₁，t₀)的所述第一解(232，232a)，将所述非线性优化问题(222)线性化为第二线性优化问题(222，222b)；以及

由所述数据处理硬件使用所述二次规划基于所述第一解(232，232a)来确定所述第二线性优化问题(222，222b)的第二解(232，232b)；以及

由所述数据处理硬件基于所述第二解(232，232b)来生成关节命令(204)以在所述操纵(210)期间控制所述有腿机器人(100)的运动。

2.根据权利要求1所述的方法(300)，还包括：

由所述数据处理硬件基于所述第二解(232，232b)和所述有腿机器人(100)的前向动力学来确定综合解(232i)；以及

由所述数据处理硬件确定所述综合解(232i)与所述第二解(232，232b)之间的比较满足优化阈值，所述优化阈值指示相应解(232)生成关节命令(204)的准确度。

3.根据权利要求1所述的方法(300)，还包括，在所述第二时间实例(I₂，t₁)：

由所述数据处理硬件确定所述第二解(232，232b)不满足非线性约束(240，240nl)；

由所述数据处理硬件为所述第二线性优化问题(222，222b)生成迭代约束(240，240i)，所述迭代约束(240，240i)包括基于所述第二解(232，232b)不满足所述非线性约束(240，240nl)的线性约束(240)；以及

由所述数据处理硬件使用所述二次规划更新所述第二线性优化问题(222，222b)的所述第二解(232，232b)，所述二次规划包括所述迭代约束(240，240i)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法(300)，其中，所述未知力对应于当所述有腿机器人(100)执行所述操纵(210)时，所述有腿机器人(100)的脚(124)处的力(236)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法(300)，其中，所述未知位置向量对应于当所述有腿机器人(100)执行所述操纵(210)时，所述有腿机器人(100)的身体(110)相对于所述有腿机器人(100)的脚(124)的位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法(300)，其中，所述第一解(232，232a)和所述第二解(232，232b)中的每一个包括所述有腿机器人(100)的一条或多条腿(120)抵靠表面的接触力(236)、所述有腿机器人(100)的一条或多条腿(120)的触地位置、所述有腿机器人(100)的一条或多条腿(120)的触地时间或所述有腿机器人(100)的一条或多条腿(120)的离地时间。