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- [发明专利]动态规划控制器-CN202080071819.0在审
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E.怀特曼;A.克里宾
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波士顿动力公司
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2020-10-12
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2022-06-17
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B25J9/16
- 动态规划控制器(200)接收操纵(210)和当前状态(202)，并将操纵和当前状态转换为非线性优化问题(222)。非线性优化问题被配置为优化未知力和未知位置向量。在第一时间实例(Ii,to)，控制器将非线性优化问题线性化为第一线性优化问题，并使用二次规划确定第一线性优化问题的第一解(232)。在第二时间实例(h,ti)，控制器基于第一解来将非线性优化问题线性化为第二线性优化问题，并使用二次规划基于第一解来确定第二线性优化问题的第二解。控制器还基于第二解来生成关节命令(204)以在操纵期间控制机器人的运动。
- 动态规划控制器
- [发明专利]腿摆动轨迹-CN201980100352.5在审
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E.怀特曼
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波士顿动力公司
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2019-09-13
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2022-04-26
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B62D57/032
- 一种为机器人(10)的腿(12)规划摆动轨迹(132)的方法(1700)包括接收机器人腿的初始位置(50)、腿的初始速度(52)、着地位置(62)和着地目标时间(64)。所述方法包括确定初始位置与着地位置之间的差异并将所述差异分解成水平运动分量和垂直运动分量。所述方法还包括选择水平运动策略(210)和垂直运动策略(610)以满足运动分量。每个策略产生作为初始位置、初始速度、着地位置和着地目标时间的函数的相应的轨迹。所述方法还包括运行所选择的策略以在着地目标时间将机器人的腿从初始位置摆动到着地位置。
- 摆动轨迹
- [发明专利]脚步接触检测-CN201980100358.2在审
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E.怀特曼;A.克里宾
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波士顿动力公司
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2019-09-17
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2022-04-26
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B62D57/032
- 一种脚步接触检测的方法(300)，包括：接收机器人(100)的摆动腿(120SW)的关节动力学(134JD)，其中摆动腿执行机器人步态的摆动阶段。该方法还包括接收定义机器人姿态的估计的里程计(192)，并确定摆动腿上的意外扭矩是否对应于摆动腿上的冲击(202)。当意外扭矩对应于冲击时，该方法还包括基于里程计和关节动力学确定冲击是否指示摆动腿在地面(12)上触地。当冲击不指示摆动腿触地时，该方法包括基于机器人的里程计和摆动腿的关节动力学对冲击的原因进行分类。
- 脚步接触检测
- [发明专利]地形感知步伐计划系统-CN201980078255.0在审
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E.怀特曼;G.C.费伊
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波士顿动力公司
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2019-08-15
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2021-07-23
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G05D1/02
- 一种用于地形和约束计划步伐计划的方法包括在机器人(10)的数据处理硬件(36)处从至少一个图像传感器(31)接收机器人周围的环境(8)的图像数据(17)。机器人包括身体(11)和腿(12)。该方法还包括由数据处理硬件(36)基于图像数据生成身体‑障碍物地图(112)、地面高度地图(116)和步伐‑障碍物地图(114)并且由数据处理硬件基于身体‑障碍物地图生成在环境中机动时机器人的身体的运动的身体路径(510)。该方法还包括由数据处理硬件基于身体路径、身体‑障碍物地图、地面高度地图和步伐‑障碍物地图生成在环境中机动时机器人的腿的步伐路径(350)。
- 地形感知步伐计划系统
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