[发明专利]具有声学表面类型传感器的机器人清洁器

说明书

一种机器人清洁器可包括：主体；一个或多个驱动轮，其耦合到所述主体；一个或多个表面类型传感器，其耦合到所述主体，所述一个或多个表面类型传感器被配置成接收从待清洁表面反射的机器人电机声音，所述机器人电机声音由所述机器人清洁器的一个或多个电机产生；以及控制器，其被配置成至少部分地基于反射的机器人电机声音来确定表面类型。

相关申请交叉引用

本申请要求2019年9月20日提交的标题为“具有声学表面类型传感器的机器人真空清洁器(Robotic Vacuum Cleaner having Acoustic Surface Type Sensor)”的第62/903,319号美国临时申请和2020年3月4日提交的标题为“具有声学表面类型传感器的机器人真空清洁器(Robotic Vacuum Cleaner having Acoustic Surface Type Sensor)”的第62/985,099号美国临时申请的权益，所述临时申请均以引用的方式完全并入本文中。

技术领域

本公开大体上涉及表面处理设备，并且更具体地说，涉及一种机器人清洁器。

背景技术

表面处理设备可包括机器人清洁器。机器人清洁器被配置成在表面四处自主行进，同时收集留在表面上的碎屑。机器人清洁器可被配置成根据随机和/或预定路径沿着表面行进。当根据随机路径沿着表面行进时，机器人清洁器可响应于遇到一个或多个障碍物而调整其行进路径。当根据预定路径沿着表面行进时，机器人清洁器可在先前操作中形成待清洁区域的地图，并且基于所述地图根据预定路径在所述区域四处行进。无论机器人清洁器是否被配置成根据随机或预定路径行进，机器人清洁器都可被配置成以预定模式行进。例如，可使机器人清洁器位于碎屑多的位置并使其进入清洁模式，所述清洁模式使得机器人清洁器在预定时间内保持在碎屑多的位置。

发明内容

附图说明

这些和其它特征和优势将通过阅读以下结合附图进行的详细描述而得到更好的理解，附图中：

图1是根据本公开的实施例的机器人清洁器的示例的示意性仰视图。

图2是根据本公开的实施例的被配置成确定表面类型的电路的框图。

图3是根据本公开的实施例的湿法/干法机器人清洁器的示例的仰视图。

图4是根据本公开的实施例的图3的湿法/干法机器人清洁器的表面类型传感器的示例的分解图。

图5是根据本公开的实施例的图4的表面类型传感器的横截面图。

图6是根据本公开的实施例的表面类型检测方法的示例的流程图。

图7是根据本公开的实施例的从图4的表面类型传感器接收到的对应于软表面的被放大信号的示例。

图8是根据本公开的实施例的从图4的表面类型传感器接收到的对应于硬表面的被放大信号的示例。

图9是根据本公开的实施例的表面类型检测方法的示例的流程图。

图10是根据本公开的实施例的对图7的被放大信号执行的傅里叶变换(Fouriertransform)的图例。

图11是根据本公开的实施例的对图8的被放大信号执行的傅里叶变换的图例。

图12是根据本公开的实施例的表面类型检测方法的示例的流程图。

图13是根据本公开的实施例的在预定时间段内使用傅里叶变换转换到频域的信号的第一和第二曲线下面积的比率图的图例，每个面积对应于不同频率范围，并且所述预定时间段包括发生铺有地毯的地面与硬木地面之间的过渡。

图14是根据本公开的实施例的表面类型检测方法的示例的流程图。

图15是根据本公开的实施例的表面类型检测方法的示例的流程图。