[发明专利]具有声学表面类型传感器的机器人清洁器

权利要求书

1.一种机器人清洁器，其包括：

主体；

一个或多个驱动轮，其耦合到所述主体；

一个或多个表面类型传感器，其耦合到所述主体，所述一个或多个表面类型传感器被配置成接收从待清洁表面反射的机器人电机声音，所述机器人电机声音由所述机器人清洁器的一个或多个电机产生；以及

控制器，其被配置成至少部分地基于反射的机器人电机声音来确定表面类型。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述一个或多个表面类型传感器包括左表面类型传感器和右表面类型传感器，所述左表面类型传感器和所述右表面类型传感器安置在所述主体的中心轴线的相对侧。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中所述左表面类型传感器和所述右表面类型传感器沿着所述主体的外周布置。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述机器人电机声音由抽吸电机、边刷电机、驱动电机和/或搅动器电机中的一个或多个电机产生。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其还包括被配置成由边刷电机驱动的边刷，所述一个或多个表面类型传感器中的至少一个定位成接近于所述边刷电机。

6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其还包括被配置成产生声发射的声发射器，所述声发射模仿所述机器人电机声音。

7.一种机器人清洁器，其包括：

一个或多个表面类型传感器，其被配置成接收从待清洁表面反射的机器人电机声音，所述机器人电机声音由所述机器人清洁器的一个或多个电机产生；以及

控制器，其电耦合到所述一个或多个表面类型传感器并且被配置成执行表面类型检测方法，所述方法包括：

将从所述一个或多个表面类型传感器接收的信号转换到频域；

在至少一个频率范围中对转换的信号进行积分；

将积分信号与阈值进行比较；以及

至少部分地基于所述比较来确定表面类型。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中所述一个或多个表面类型传感器包括左表面类型传感器和右表面类型传感器，所述左表面类型传感器和所述右表面类型传感器安置在所述机器人清洁器的主体的中心轴线的相对侧。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中所述左表面类型传感器和所述右表面类型传感器沿着所述主体的外周布置。

10.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中所述机器人电机声音由抽吸电机、边刷电机、驱动电机和/或搅动器电机中的一个或多个电机产生。

11.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其还包括被配置成由边刷电机驱动的边刷，所述一个或多个表面类型传感器中的至少一个定位成接近于所述边刷电机。

12.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其还包括被配置成放大所述一个或多个表面类型传感器的输出的放大器。

13.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中所述一个或多个表面类型传感器包括麦克风。

14.一种机器人清洁器，其包括：

一个或多个表面类型传感器，其被配置成接收从待清洁表面反射的机器人电机声音，所述机器人电机声音由所述机器人清洁器的一个或多个电机产生；以及

控制器，其电耦合到所述一个或多个表面类型传感器并且被配置成执行表面类型检测方法，所述方法包括：

将从所述一个或多个表面类型传感器接收的信号转换到频域；

在第一频率范围和第二频率范围中对转换的信号进行积分；

计算对应于所述第一频率范围的积分信号与所述第二频率范围的积分信号的比率；

将所述比率与阈值进行比较；以及

至少部分地基于所述比较来确定表面类型。