[发明专利]由监控器管理自主停车机械手队列的方法

说明书

本发明涉及一种用于由监控器管理自主停车机械手队列的方法。每个自主机械手包括用于存储停车空间的数字地图的存储器和计算机、以及地理定位装置、环境传感器、以及用于与所述监控器进行远程通信的装置。监控器包括用于存储停车空间的数字地图的存储器和计算机、以及用于与所述机械手进行远程通信、记录机械手中的每个机械手的唯一标识符的装置、以及用于计算所述自主机械手的轨迹的计算机。

本发明涉及自动停车场系统的领域，该自动停车场系统具有高储存强度，从而使得可以优化对具有各种形状的区域的使用。

传统的常规停车场浪费了大量的空间。停车空间通常比车辆严格所需的空间大得多。这使驾驶员更容易操纵并且一旦汽车停放后允许车门打开。此外，常规的停车场较深并且天花板较高以允许驾驶员和行人四处走动。

这就是正在开发无人驾驶停车方案和自动停车场系统的原因。自动停车场系统限制了常规停车场设施特有的空间损失。自动机械系统接管车辆并且将车辆运输至车辆的停放空间，然后关于取回，当驾驶员来取回他的汽车时，自动汽车移动系统将汽车还给驾驶员。因此，为停放而提供的空间要小得多并且可以优化交通车道。此外，自动停车场内没有行人走动，这使得可以加强使车辆在接收区与停车区之间移动的自主设备的使用安全性。驾驶员在停车场的入口处的开阔的且光线充足的气闸室中存入以及取出他的车辆：因此，驾驶员不必行走穿过通常令人不舒服的空走道来寻找他的汽车。

全自动化的停车设施已经是已知的，其中，机械手将车辆提升至起始位置，然后运输车辆并且在目的地位置处将车辆下放。因此，这些运输机械手可以提升车辆并且自动地在取车区与下放区之间运输车辆。作为变型，存在运输机械手，其中可运输的框架构成放置车辆的下放区，使得运输机械手可以将框架上的车辆运输至下放区。

为了允许操作使用这种类型的自动停车，自主设备必须能够通过障碍地图和配装至自主设备项目中的每个自主设备项目的传感器来解决障碍物检测的问题。

车辆定位功能由技术解决方案提供，这些解决方案配合以实现连续运行的稳健性：计程定位、匹配占用网格的定位以及在当前图像与适合于特定需求的图像数据库之间匹配的定位。

自主车辆的导航问题涉及控制致动器沿着给定的轨迹、可能保持在容许的轨迹上以避免地图上未标明的障碍。

车辆的下放和取车轨迹通常基于三个螺旋和可能的两个圆弧(如果达到最大挠度)，以创建具有连续曲率的轨迹。

这些解决方案适合于每个停车机械手的单独管理，从而确保了预定的行程。最近，还已经提出部署以合作的方式工作的机械手队列。

现有技术

例如，已知的中国专利CN109403690A描述了一种自动车辆转运系统，该系统包括以下步骤：

-与使用者建立交互关系；

-获取使用者的停车请求，并且发送用于将使用者的车辆装载并且运输至使用者的停车空间的装载和运输装置。

装载和运输装置将使用者的车辆自动地装载并且运输成停放在指定的停车空间中；获取使用者的取车请求，以及将用于装载和运输使用者的车辆的装载和运输装置发送至指定的停车空间。该装置将使用者的车辆自动地装载并且运输成停放在指定的取车位置处。自动车辆运输和转运系统包括装载和运输装置、多装载和运输装置任务调度系统、车载自动导航硬件平台和软件系统、系统转运站以及人机交互子系统，其中，装载和运输装置为停车机械手。

另一现有技术专利US2018004202描述了一种机械手调度请求系统，该系统提供了使用者界面，使用者可以通过该界面发送服务请求以使用至少一个“机械手即服务”(RaaS)。机械手队列可以由一组同类机械手或一组异类机械手组成。服务请求不会指定特定的机械手队列来执行所请求的服务。机械手调度请求系统可以确定最优机械手队列(或多个机械手队列的最优组合)来执行所请求的服务，然后请求队列管理系统从确定的机械手队列中选择一个或更多个机械手来执行所请求的服务。