[发明专利]由监控器管理自主停车机械手队列的方法

权利要求书

1.一种用于管理自主停车机械手队列的方法，所述自主停车机械手队列包括由监控器控制的多个自主机械手，其特征在于：

-每个自主机械手包括用于存储停车空间的数字地图的存储器和计算机、以及地理定位装置、环境传感器、以及用于与所述监控器进行远程通信的装置，

-所述监控器包括用于存储所述停车空间的数字地图的存储器和计算机、以及用于与所述机械手进行远程通信的装置、所述机械手中的每个机械手的唯一标识符的记录、以及用于计算所述自主机械手的轨迹的计算机，

所述方法包括以下步骤：

-由所述监控器计算多个动作的间歇步骤，每个动作包含数字消息，这些数字消息包括与所述自主机械手中的一个自主机械手的标识符相关联的动作标识符、一个或更多个任务的指定、以及至少一个起点或终点的指定，

-针对所述动作中的每个动作计算包含数字消息的至少一个任务的间歇步骤，所述任务的数字消息包括与所述自主机械手中的一个自主机械手的标识符相关联的操作的指定，

-由所述监控器对由所述机械手传输的数字消息进行情景获取，所传输的数字消息包含机械手的所述唯一标识符、所述机械手的时间标记的地理位置数据，以及在适用的情况下包含任务的执行状态，

-由所述监控器对来自外围设备的数字消息进行情景获取，

-一系列任务或动作的定期重新计算，

-数字动作消息的定期传输，

-由所述机械手中的每个机械手基于活动任务消息、本地地理位置信息以及每个机械手的环境传感器的状态来计算用于这些致动器的命令。

2.根据权利要求1所述的用于由监控器管理自主停车机械手队列的方法，其特征在于，所述动作还包括优先级指示，并且所述方法包括基于所述优先级指示来重新计算动作和任务的调度的情景步骤。

3.根据权利要求1所述的用于由监控器管理自主停车机械手队列的方法，其特征在于，所述停车空间的所述数字地图被划分成表面单元，每个表面单元包含信号标，所述信号标的状态SEM(x,y)i确定所述机械手ROBi的可达性，并且所述监控器将所述机械手ROBi的活动状态以及所有其他机械手的非活动状态分配给与用于执行任务的所述机械手ROBi的所述轨迹相对应的所有的所述信号标SEM(x,y)。

4.根据权利要求1所述的用于由监控器管理自主停车机械手队列的方法，其特征在于，所述停车空间的所述数字地图被划分成表面单元，每个表面单元包含信号标，所述信号标的状态SEM(x,y)i确定所述机械手ROBi的可达性并且所述监控器将所述机械手ROBi的活动状态以及所有其他机械手的非活动状态分配给与用于执行任务或操纵的所述机械手ROBi的给定时间内的当前位置、将来位置和/或过去位置相对应的所述信号标SEM(x,y)。

5.根据权利要求1所述的用于由监控器管理自主停车机械手队列的方法，其特征在于，基于一个或更多个标准比如要经过的距离、所述机械手的充电状态、每个机械手的使用率或所述任务的优先级，所述监控器自动决定给最适合执行所述任务的所述机械手ROBi分配任务。