[发明专利]车辆的控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，是通过控制车辆的致动器而使车辆基于目标路径行驶的车辆的控制装置，具备：

宽度信息获取部，获取在上述车辆行驶的道路中上述车辆能够通行的道路宽度；

路径创建部，基于获取的上述道路宽度来创建上述目标路径；以及

控制部，导出使上述车辆沿着上述目标路径行驶的控制量，并基于该控制量使上述致动器驱动。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

具备主路径生成部，基于上述车辆的周边信息来生成目标主路径，

上述控制部执行跟随控制，在上述跟随控制中，导出在上述道路宽度的范围内使上述车辆跟随上述目标主路径的跟随控制量作为上述控制量，以指示上述跟随控制量下的上述致动器的驱动，

在上述道路宽度的范围内使上述车辆跟随上述目标主路径的上述跟随控制中，上述路径创建部创建上述目标路径作为上述车辆行驶的路径。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制装置，其中，

在上述跟随控制中使上述车辆的位置接近上述目标主路径时，上述路径创建部将上述目标路径创建为上述道路宽度越窄则越促使上述车辆急转弯的路径。

4.根据权利要求2或3所述的车辆的控制装置，其中，

在上述跟随控制中，上述控制部通过将上述车辆的位置与上述目标主路径的偏离程度作为输入的反馈控制来导出上述跟随控制量，

上述道路宽度越窄，则上述反馈控制的增益越大。

5.根据权利要求2或3所述的车辆的控制装置，其中，

在上述跟随控制中，上述控制部基于上述车辆的位置与上述目标主路径的偏离程度、以及使上述车辆接近上述目标主路径时施加于上述车辆的运动量来导出上述跟随控制量，

上述控制部在导出上述跟随控制量时，上述道路宽度越窄，则越增大使上述偏离程度反映到上述跟随控制量的比重。