[发明专利]机器人清洁器

说明书

公开了机器人清洁器。所述机器人清洁器包括：清洁器本体所述清洁器本体被配置为在一区域中移动并且清洁所述区域；和传感器组件，所述传感器组件设置在所述清洁器本体中。所述传感器组件包括：主传感器，所述主传感器被配置为能够在感测位置与安置位置之间移动，在所述感测位置中，所述主传感器突出到所述清洁器本体之外，在所述安置位置中，所述主传感器位于所述清洁器本体内部；传感器位置变换器，所述传感器位置变换器被配置为允许所述主传感器在所述感测位置与所述安置位置之间移动；和止挡件，所述止挡件被配置为限制所述传感器位置变换器对处于所述感测位置的所述主传感器朝向所述安置位置移动的允许。

技术领域

本公开涉及机器人清洁器。

背景技术

机器人清洁器在一区域中自动移动并且通过从地板上抽吸诸如灰尘之类的异物来清洁该区域。

机器人清洁器感测到障碍物(例如，安装在该区域中的家具、办公用品、墙壁等)的距离，并且基于该距离对该区域执行测绘，使得机器人清洁器控制轮的驱动以避开障碍物。在相关技术中，使用观察天花板或地板的传感器，使得机器人清洁器计算该机器人清洁器移动的距离，并且基于移动的距离还计算到障碍物的距离。因为该技术是机器人清洁器估计到障碍物的距离的间接方式，如果由于地板的弯曲等原因而没有精确地计算移动的距离，则到障碍物的距离也应该具有误差。具体地，在使用红外光或超声波来计算距离的情况下，由于光或波从障碍物散射，在距离计算中可能会出现显著的误差。此外，可能存在障碍物，例如具有从地板突出的凸起部的门槛、其下方具有空间的椅子或床、以及在上下两个方向上展开的物体。然而机器人清洁器无法完全识别出这些障碍物。

为了解决该问题，提出了通过将传感器突出到机器人清洁器之外来感测障碍物的方法。随着具有向外突出的传感器的机器人清洁器移动，传感器可能会碰巧被障碍物推动并且被迫进入机器人清洁器中。如果传感器未处于该传感器正确执行感测操作的正常位置，则由该传感器收集的数据的连通性可能会被破坏并且可能存在数据的丢失。

发明内容

要解决的技术问题

本公开的一方面是提供一种维持由传感器收集的数据的连通性并且防止该数据的丢失的机器人清洁器。

此外，本公开的一方面是提供一种识别主传感器是到达感测位置还是远离感测位置的机器人清洁器。

此外，本公开的一方面是提供一种感测传感器单元撞到障碍物以及清楚地识别该障碍物的环境情况的机器人清洁器。

此外，本公开的一方面是提供一种允许传感器单元从被障碍物移动中恢复的机器人清洁器。

此外，本公开的一方面是提供一种防止用户的手指在传感器单元撞到障碍物时被保持件帽卡住的机器人清洁器。

技术方案

根据本发明的实施例，机器人清洁器包括：清洁器本体，所述清洁器本体被配置为在一区域中移动并且清洁所述区域；和传感器单元，所述传感器单元设置在所述清洁器本体中。所述传感器单元包括：主传感器，所述主传感器被配置为感测所述区域中的障碍物；传感器位置变换器，所述传感器位置变换器被配置为允许所述主传感器在感测位置与安置位置之间移动，所述主传感器在所述感测位置处突出到所述清洁器本体之外，并且所述主传感器在所述安置位置处位于所述清洁器本体内部；和止挡件，所述止挡件被配置为限制处于所述感测位置的所述主传感器朝向所述安置位置移动。

所述传感器位置变换器可以包括马达和连杆单元，所述连杆单元包括第一连杆构件和第二连杆构件，所述第一连杆构件被配置为与所述马达的旋转轴一起旋转，所述第二连杆构件的第一端铰接到所述第一连杆构件，并且所述第二连杆构件的第二端铰接到所述主传感器。

所述止挡件可以进一步包括连杆构件接收部，所述连杆构件接收部被配置为在所述主传感器处于所述感测位置的状态下接收所述第一连杆构件、并且限制所述第一连杆构件过度地旋转。