[发明专利]机器人清洁器

权利要求书

1.一种机器人清洁器，包括：

清洁器本体，所述清洁器本体被配置为在一区域中移动并且清洁所述区域；和

传感器组件，所述传感器组件设置在所述清洁器本体中，所述传感器组件包括：

主传感器，所述主传感器被配置为感测所述区域中的障碍物，所述主传感器能够在感测位置与安置位置之间移动，在所述感测位置中，所述主传感器突出到所述清洁器本体之外，在所述安置位置中，所述主传感器位于所述清洁器本体内部；

传感器位置变换器，所述传感器位置变换器被配置为允许所述主传感器在所述感测位置与所述安置位置之间移动；和

止挡件，所述止挡件被配置为限制通过所述传感器位置变换器以外的障碍物使处于所述感测位置的所述主传感器下降。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器位置变换器包括：

马达；和

连杆组件，所述连杆组件包括：

第一连杆构件，所述第一连杆构件被配置为与所述马达的旋转轴一起转动；和

第二连杆构件，所述第二连杆构件的第一端铰接到所述第一连杆构件，并且所述第二连杆构件的第二端铰接到所述主传感器。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述止挡件进一步包括连杆构件接收部，所述连杆构件接收部被配置为在所述主传感器处于所述感测位置时接收所述第一连杆构件、并且被配置为限制所述第一连杆构件过度地转动。

4.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中，所述止挡件进一步包括连杆构件支撑件，所述连杆构件支撑件具有平坦部分，所述平坦部分与所述主传感器移动所沿的方向相垂直地延伸，所述连杆构件支撑件的所述平坦部分支撑所述第二连杆构件的所述第一端。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器位置变换器包括：

马达；

小齿轮，所述小齿轮与所述马达的旋转轴联接；和

齿条，所述齿条与所述主传感器联接并且与所述小齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中，所述止挡件进一步包括：

锁定构件；和

驱动器，所述驱动器被配置为允许所述锁定构件在锁定状态与解锁状态之间移动，当所述主传感器处于所述感测位置时，处于所述锁定状态的所述锁定构件限制所述齿条与所述主传感器一起移动。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括：

传感器保持件，所述传感器保持件具有用于容纳所述主传感器的空间，所述传感器保持件包括：

下传感器保持件，所述下传感器保持件保持所述主传感器并且由所述传感器位置变换器支撑；和

上传感器保持件，所述上传感器保持件联接到所述下传感器保持件，以能够在介于所述下传感器保持件与所述上传感器保持件之间的间隙内在所述清洁器本体移动所沿的方向上移动。

8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括：

传感器保持件，所述传感器保持件具有用于容纳所述主传感器的空间，所述传感器保持件由所述传感器位置变换器支撑，以能够在所述清洁器本体移动所沿的每个方向上移动。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括位置恢复构件，所述位置恢复构件被配置为将被障碍物移动的所述传感器保持件恢复到初始位置。

10.根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中，所述位置恢复构件包括：

环；和

多个弹性部分，所述多个弹性部分从所述环的内侧向内呈螺旋的形式延伸。

11.根据权利要求7所述的机器人清洁器，其中，所述传感器组件进一步包括位置恢复引导件，所述位置恢复引导件被配置为引导所述上传感器保持件沿所述清洁器本体移动所沿的方向移动、并且将所述上传感器保持件恢复到初始位置。