[发明专利]可移动平台控制方法、控制终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：

天线及机体，其中天线与机体活动连接；

旋转控制器，用于带动所述天线旋转；

控制器，用于执行：

基于所述天线与所述机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系；

基于调节后的所述天线生成多个定位点；

根据所述多个定位点确定目标作业区域，控制可移动平台在目标作业区域内进行作业。

2.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述旋转控制器包括舵机组、步进电机组、或伺服电机组。

3.根据权利要求2所述的控制终端，其特征在于，所述旋转控制器还包括用于承载所述天线的旋转台，所述舵机组、步进电机组、或伺服电机组通过所述旋转台与所述天线连接。

4.根据权利要求2所述的控制终端，其特征在于，当所述旋转控制器为舵机组时，所述舵机组包括控制所述天线在第一方向上旋转的第一舵机和控制所述天线在第二方向上旋转的第二舵机。

5.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述位置采集器为惯性测量单元IMU、加速度计或陀螺仪。

6.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述天线为RTK天线、GNSS天线、SDR天线、或WiFi天线。

7.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述控制器为微控制单元MCU、数字信号控制器DSP、ARM内核控制器、可编程逻辑控制器PLC、复杂可编程逻辑器件CPLD、现场可编程逻辑门阵列FPGA以及中央控制器CPU中的任意一种。

8.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系之前，所述控制器还执行：

获取所述天线与所述控制终端的机体之间预设的初始角度信息，以及获取所述天线历史调节的调节角度信息；

根据所述初始角度信息和所述调节角度信息确定所述第一位置关系。

9.根据权利要求1所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括位置采集器，在基于天线与机体之间的第一位置关系，以及所述机体与地面之间的第二位置关系，控制所述旋转控制器对所述天线的姿态进行调节，以使得所述天线与所述地面之间形成目标位置关系之前，所述控制器还执行：

获取所述位置采集器采集到的所述位置信息，根据所述位置信息获取所述机体与地面之间的第二位置关系。

10.根据权利要求9所述的控制终端，其特征在于，所述位置信息包括角度信息，所述获取所述位置采集器采集到的所述位置信息，根据所述位置信息获取所述机体与地面之间的第二位置关系时，所述控制器还执行：

获取所述位置采集器采集到的角度信息；

根据所述角度信息获取所述控制终端与地面之间的倾斜角度信息，得到所述机体与地面之间的第二位置关系。