[发明专利]无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统

说明书

一种无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统，无人机系统包括无人机(100)和遥控终端(200)，遥控终端(200)用于在获取到指示将遥控终端的辅助控制部(220)由非触发状态切换成触发状态的第一用户指令时，将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态，并生成第一触发信号；发送第一触发信号至无人机(100)；无人机(100)用于在无人机(100)处于手动控制模式下，若接收到遥控终端(200)发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式(S201)；在辅助控制模式下，若接收到遥控终端(200)发送的第一控制信号，则根据第一控制信号，确定无人机(100)的第一目标姿态(S202)；根据第一目标姿态和预设状态对应的无人机(100)的第一姿态，确定辅助姿态控制量(S203)；根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，控制无人机(100)转动，使得无人机(100)处于预设状态(S204)。

技术领域

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统。

背景技术

目前，一些无人机会提供不同的工作模式供用户选择，从而让用户获得不同的操控体验。例如，穿越机的工作模式包括自稳模式和手动控制模式，在自稳模式下，穿越机的飞行控制器会自主对穿越机的姿态进行控制，使得穿越机保持在平稳状态；在手动控制模式下，需要用户手动操作遥控器的摇杆来控制穿越机的姿态，使得穿越机保持在平稳状态，具体是根据打杆的杆量控制穿越机的姿态，飞行控制器不会自主参与穿越机的姿态控制。然而，对于很多用户，在手动控制模式下，由于操控经验的不足，很难通过手动方式来控制穿越机保持在平稳状态。特别是初学者，一般需要在模拟器上进行长时间的练习才可以有比较好的操控感知，如果在对穿越机的姿态控制比较不敏感的情况下，直接操控穿越机，会容易造成失控乃至炸机。

发明内容

本申请提供一种无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机的控制方法，所述方法适用于无人机，所述无人机与遥控终端通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述方法包括：

在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，所述第一触发信号为所述遥控终端在所述辅助控制部被触发时产生；

在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；

根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；

根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。

第二方面，本申请实施例提供一种无人机的控制装置，所述控制装置设于无人机上，所述无人机与遥控终端通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述控制装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，所述第一触发信号为所述遥控终端在所述辅助控制部被触发时产生；

在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；

根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；

根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。

第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：

机体；