[发明专利]无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法适用于无人机，所述无人机与遥控终端通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述方法包括：

在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，所述第一触发信号为所述遥控终端在所述辅助控制部被触发时产生；

在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；

根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；

根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设状态包括水平状态；

其中，在所述水平状态下，所述无人机的机身平面平行于水平面。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量，包括：

根据所述第一目标姿态和所述预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定姿态偏差；

根据所述姿态偏差，确定所述辅助姿态控制量。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态，包括：

根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及预设的所述无人机转动时的角速度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及预设的所述无人机转动时的角速度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态，包括：

对所述角速度进行积分处理，确定所述无人机的姿态调节梯度；

根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及所述姿态调节梯度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出所述辅助姿态控制量以显示。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述输出所述辅助姿态控制量以显示，包括：

输出所述辅助姿态控制量对应的所述遥控器的摇杆的杆量以显示。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输出所述辅助姿态控制量以显示，包括：

发送所述辅助姿态控制量至外部的显示装置以显示。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述第一控制信号为用户操作所述遥控器的摇杆时产生。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，进入辅助控制模式之后，还包括：

若接收到所述遥控终端发送的第二触发信号，则退出所述辅助控制模式，所述第二触发信号用于指示所述辅助控制部由触发状态切换成非触发状态。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述退出所述辅助控制模式之后，还包括：

若接收到所述遥控终端发送的第二控制信号，则根据所述第二控制信号，确定所述无人机的第二目标姿态；

根据所述第二目标姿态，控制所述无人机转动。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

发送所述无人机的拍摄装置获取的图传画面以及所述无人机的实时姿态至外部的显示装置，以通过所述显示装置显示所述无人机的图传画面，并在所述显示装置显示的图传画面上叠加所述无人机的第三视角视图；

其中，所述第三视角图用于指示所述实时姿态。