[发明专利]辅助系统的轨迹规划方法

权利要求书

1.一种用于辅助系统、尤其是纵向调控和/或横向调控辅助系统的轨迹规划方法，其中包括

确定具有可规定的总持续时间(t_e)的轨迹(T1、T3-T7)，

将轨迹(T3、T5、T7)划分为区段，其中，

每个区段都有可变的区段持续时间(Δt₁、Δt₂、Δt₃)，以及

区段持续时间(Δt₁、Δt₂、Δt₃)的总和与轨迹(T3、T5、T7)规定的总持续时间(t_e)相对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各相应的加速度和/或速度将轨迹(T3、T5、T7)划分为区段。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，设定用于构建加速度的区段、用于保持加速度和/或更改加速度的区段以及用于减小加速度的区段。

4.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，分别通过高阶、尤其是三阶或五阶多项式描述在轨迹(T3、T5、T7)的第一区段和第三区段中的加速度。

5.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，根据性能指标规定各相应区段的区段持续时间(Δt₁、Δt₂、Δt₃)。

6.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，根据第三区段的区段持续时间(Δt₃)确定第一区段的区段持续时间(Δt₁)，反之亦然。

7.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，为后续行驶计算三部分轨迹(T7)，方法是使在轨迹(T7)的第一区段和第二区段中的子轨迹基本与自由行驶规划(T3、T5)的子轨迹相对应，而第三区段则通过不同阶的、尤其是五阶多项式描述，从而使轨迹转化为加速度、速度(v_e)和路径的所需最终状态。

8.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述区段之一的区段持续时间(Δt₁、Δt₂、Δt₃)的选择方法是，使三部分轨迹(T3、T5、T7)的性能指标最小。

9.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，设定用于选择区段的区段持续时间(Δt₁、Δt₂、Δt₃)的从属优化。

10.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，通过各相应轨迹的总持续时间(t_e)的变化进行轨迹(T1、T3-T7)的规划。

11.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，设定具有栅格点的自适应搜索空间，用于预定轨迹的目标状态，并且根据栅格点的移动，尤其是以将栅格点一直移动到要确定的轨迹(T1、T3-T7)的方式，确定最佳轨迹(T1、T3-T7)。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在多个时间步长迭代地实现栅格点的调整适配。

13.根据前述权利要求中至少一项权利要求所述的方法，其特征在于，设置弹簧—阻尼器系统，用于为后续行驶生成运输工具的目标行驶状态。