[发明专利]起重机及起重机的吊具的振摆检测方法

说明书

本发明提供一种起重机，其具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测出大梁与路面之间的相对位移；及起重机控制部，根据由位移检测部检测出的检测结果来进行抑制吊具的振摆的控制，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。

技术领域

本发明涉及一种起重机及起重机的吊具的振摆检测方法。

背景技术

作为以往的起重机，已知有一种专利文献1中记载的起重机。该起重机使吊具沿水平方向移动并且用吊具起吊对象物。该起重机具备：大梁，沿横移方向延伸；一对支脚部，支承大梁；行走部，将支脚部支承为能够行走；及小车，悬吊吊具并沿大梁横移。行走部具有轮胎。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-239343号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在此，起重机的大梁有时会相对于水平方向倾斜。例如，如上所述的轮胎式起重机容易受到轮胎胎压的变化等的影响而相对于水平方向倾斜。起重机进行用于抑制吊具振摆的控制，但是，若起重机的大梁在倾斜的状态下摇摆，则有可能会对止振控制带来影响。因此，要求减少这种起重机的倾斜带来的影响从而提高吊具的止振性能。

本发明的目的在于提供一种能够提高吊具的止振性能的起重机及起重机的吊具的振摆检测方法。

用于解决技术课题的手段

本发明涉及一种的起重机，其具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；行走部，将大梁支承为能够行走并且具有轮胎；位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测大梁与路面之间相对位移；及起重机控制部，根据由位移检测部检测出的检测结果来进行抑制吊具的振摆的控制，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。

起重机具备根据由加速度传感器检测出的加速度来检测大梁与路面之间的相对位移的位移检测部。因此，即使在大梁伴随小车的横移而进行位移的情况下，位移检测部也能够检测出大梁的这种位移。因此，起重机控制部能够根据由位移检测部检测出的检测结果而考虑到大梁的位移的基础上进行抑制吊具的振摆的控制。在此，起重机具备具有轮胎的行走部。大梁有时会受到轮胎胎压的变化或磨损等的影响而从水平方向倾斜。在大梁倾斜的情况下，加速度传感器的检测结果中包含误差。对此，位移检测部对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正。因此，起重机控制部能够在减少了大梁倾斜带来的影响的状态下进行抑制吊具的振摆的控制。由此，能够提高吊具的止振性能。

在起重机中，位移检测部可以在对由加速度传感器检测出的加速度进行积分之前对加速度传感器的误差进行校正。此时，能够抑制积分的结果中包含加速度传感器的误差带来的影响。

在起重机中，位移检测部可以在对加速度进行积分从而获取第1积分值之后，对该第1积分值施以第1滤波器，并对施以第1滤波器的第1积分值进行积分从而获取第2积分值之后，对该第2积分值施以第2滤波器，由此检测出相对位移。如此，每次运算出各积分值时都施以滤波器，由此，位移检测部能够准确地检测出大梁的相对位移。

在起重机中，位移检测部可以通过高通滤波器对加速度传感器的误差进行校正。由此，能够消除加速度传感器的误差。

本发明涉及一种起重机的吊具的振摆检测方法，所述起重机具备：吊具；小车，经由悬吊部件悬吊吊具；大梁，将小车支承为能够横移；及行走部，在大梁的下端将该大梁支承为能够行走，该起重机的吊具的振摆检测方法具备如下工序：校正工序，对因大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正；及位移检测工序，根据由在校正工序中矫正了误差后的加速度传感器检测出的加速度来检测出大梁与路面之间的相对位移。