[发明专利]起重机及起重机的吊具的振摆检测方法

权利要求书

1.一种起重机，其特征在于，具备：

吊具；

小车，经由悬吊部件悬吊所述吊具；

大梁，将所述小车支承为能够横移；

行走部，将所述大梁支承为能够行走并且具有轮胎；

位移检测部，根据由加速度传感器检测出的加速度来检测出所述大梁与路面之间的相对位移；及

起重机控制部，根据由所述位移检测部检测出的检测结果来进行抑制所述吊具的振摆的控制，

所述位移检测部对因所述大梁倾斜而产生的所述加速度传感器的误差进行校正。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述位移检测部在对由所述加速度传感器检测出的所述加速度进行积分之前对所述加速度传感器的误差进行校正。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，

所述位移检测部在对所述加速度进行积分从而获取第1积分值之后，对该第1积分值施以第1滤波器，接着对施以所述第1滤波器的所述第1积分值进行积分从而获取第2积分值之后，对该第2积分值施以第2滤波器，由此检测出所述相对位移。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的起重机，其特征在于，

所述位移检测部通过高通滤波器对所述加速度传感器的误差进行校正。

5.一种起重机的吊具的振摆检测方法，所述起重机具备：

吊具；

小车，经由悬吊部件悬吊所述吊具；

大梁，将所述小车支承为能够横移；

行走部，在所述大梁的下端将该大梁支承为能够行走，

所述起重机的吊具的振摆检测方法的特征在于，具备如下工序：

校正工序，对因所述大梁倾斜而产生的加速度传感器的误差进行校正；及

位移检测工序，根据由在所述校正工序中校正了误差后的所述加速度传感器检测出的加速度来检测出所述大梁与路面之间的相对位移。