[发明专利]农业植保无人机的作业结构识别、控制方法、装置及设备

说明书

一种农业植保无人机的作业结构识别方法、装置及设备。该方法包括：获取所述农业植保无人机相对于目标轴转动的当前速度数据；基于所述当前速度数据以及当前的控制信号，计算得到第一增益，所述控制信号用于控制所述农业植保无人机相对于所述目标轴转动；基于所述第一增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构。本申请实现了自动识别作业结构，从而能够降低使用成本。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种农业植保无人机的作业结构识别方法、装置及设备。

背景技术

随着农业自动化技术的不断发展，农业植保无人机的应用也越来越广泛。

目前，为了使得农业植保无人机能够适应不同的作业场景，提出了用户在获得普通作业结构的农业植保无人机之后，可以根据需要更换部件，将农业植保无人机重新装配成果树作业结构。进一步的，需要由用户使用终端将当前的作业结构告知农业植保无人机，以由农业植保无人机进行相应的控制参数适配。

然而，上述方式，存在使用成本较高的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种农业植保无人机的作业结构识别方法、装置及设备，用以解决现有技术中使用成本较高的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种农业植保无人机的作业结构识别方法，所述方法包括：

获取所述农业植保无人机相对于目标轴转动的当前速度数据；

基于所述当前速度数据以及当前的控制信号，计算得到第一增益，所述控制信号用于控制所述农业植保无人机相对于所述目标轴转动；

基于所述第一增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构。

第二方面，本申请实施例提供一种农业植保无人机的控制方法，包括：

获取所述农业植保无人机的当前姿态信息以及当前动力参数；

根据所述当前姿态信息以及所述当前动力参数，确定所述农业植保无人机的作业模式，所述作业模式包括如下至少一种：普通作业模式，果树作业模式；

根据确定的作业模式，选择相适应的控制参数。

第三方面，本申请实施例提供一种农业植保无人机的作业结构识别装置，所述装置包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储指令；

所述处理器，调用所述指令，当指令被执行时，用于执行以下操作：

获取所述农业植保无人机相对于目标轴转动的当前速度数据；

基于所述当前速度数据以及当前的控制信号，计算得到第一增益，所述控制信号用于控制所述农业植保无人机相对于所述目标轴转动；

基于所述第一增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构。

第四方面，本申请实施例提供一种农业植保无人机的处理装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储指令；

所述处理器，调用所述指令，当指令被执行时，用于执行以下操作：

获取所述农业植保无人机的当前姿态信息以及当前动力参数；

根据所述当前姿态信息以及所述当前动力参数，确定所述农业植保无人机的作业模式，所述作业模式包括如下至少一种：普通作业模式，果树作业模式；

根据确定的作业模式，选择相适应的控制参数。

第五方面，本申请实施例提供一种农业植保无人机，所述农业植保无人机包括机身、设置于所述机身上的动力系统和作业结构识别装置；