[发明专利]农业植保无人机的作业结构识别、控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种农业植保无人机的作业结构识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述农业植保无人机相对于目标轴转动的当前速度数据；

基于所述当前速度数据以及当前的控制信号，计算得到第一增益，所述控制信号用于控制所述农业植保无人机相对于所述目标轴转动；

基于所述第一增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构，包括：

基于当前的电压和负载状况，将所述第一增益等效到预设的电压及负载状况下的增益，以得到第二增益；

基于所述第二增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前的电压和负载状况，将所述第一增益等效到预设的电压及负载状况下的增益，以得到第二增益，包括：

基于当前的电压及负载状况，确定所述农业植保无人机的第一等效输出升力；

基于所述第一等效输出升力、第二等效输出升力以及所述第一增益，计算得到第二增益，其中，所述第二等效输出升力为所述预设的电压及负载状况下所述农业植保无人机的等效输出升力。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前的电压和负载状况，将所述第一增益等效到预设的电压及负载状况下的增益，以得到第二增益，包括：

基于当前的电压及负载状况下的整机质量、预设的电压及负载状况下的整机质量以及所述第一增益，计算得到第二增益。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构，包括：

基于所述第二增益，以及所述预设的电压及负载状况下所述至少两个作业结构对于输入的同一控制信号分别产生的基准增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二增益，识别所述农业植保无人机的当前作业结构，包括：

基于所述第二增益与增益阈值的大小关系，识别所述农业植保无人机的当前作业结构；其中，所述增益阈值是基于所述预设的电压及负载状况下，所述至少两个作业结构对于输入的同一控制信号分别产生的基准增益而确定的。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述农业植保无人机存在至少两种作业结构，所述至少两种作业结构包括第一作业结构和第二作业结构，所述第一作业结构产生第一基准增益，所述第二作业结构产生第二基准增益，所述增益阈值位于所述第一基准增益和所述第二基准增益之间。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一作业结构为普通作业结构，第二作业结构为非普通作业结构；所述增益阈值靠近所述第二基准增益。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一基准增益大于第二基准增益；

所述基于所述第二增益与增益阈值的大小关系，识别所述农业植保无人机的当前作业结构，包括：

如果所述第二增益大于所述增益阈值，则将所述农业植保无人机的当前作业结构识别为所述第一作业结构；

如果所述第二增益小于或等于所述增益阈值，则将所述农业植保无人机的当前作业结构识别为所述第二作业结构。

10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的电压及负载状况包括满电压且空载。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号的频率是特定频率。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述特定频率为除所述农业植保无人机的螺旋桨的激励频率以及所述农业植保无人机所搭载负载的工作频率之外的其他频率。