[实用新型]一种升降轮结构及其移动机器人

权利要求书

1.一种升降轮结构，其特征在于，包括：

升降板；

升降机构，所述升降机构与所述升降板连接，所述升降机构用于驱动所述升降板往复运动；

轮子，所述升降板上设有减震机构，所述轮子与所述减震机构连接；

轮驱动器，所述轮驱动器通过传动机构与所述轮子传动连接，且所述传动机构的一端与所述轮驱动器的输出轴转动连接，所述传动机构的另一端与所述轮子的轮轴转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种升降轮结构，其特征在于，所述减震机构包括弹性件，所述弹性件的一端与所述升降板转动连接，所述弹性件的另一端与所述轮轴转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种升降轮结构，其特征在于，所述减震机构还包括减震连接件；所述减震连接件的一端与所述升降板转动连接，所述减震连接件的另一端与所述轮轴转动连接；所述弹性件与所述减震连接件分别位于所述轮轴的两侧。

4.根据权利要求3所述的一种升降轮结构，其特征在于，所述弹性件与所述减震连接件间的角度为a度，0a180。

5.根据权利要求1所述的一种升降轮结构，其特征在于，所述升降机构包括升降驱动器和转动件，所述转动件的一端与所述升降驱动器的输出轴转动连接，所述转动件的另一端与所述升降板转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种升降轮结构，其特征在于，所述升降机构还包括用于限制所述升降板的升降范围的限位杆，所述升降板设有穿孔，所述限位杆穿设于所述穿孔中。

7.根据权利要求1所述的一种升降轮结构，其特征在于，所述传动机构为链传动机构。

8.根据权利要求1所述的一种升降轮结构，其特征在于，所述轮驱动器与所述传动机构间设有减速机。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括底壳和如权利要求1至8任一项所述的升降轮结构；所述底壳设有容纳腔和与所述容纳腔连通的轮进出口，所述升降轮结构置于所述容纳腔中，所述轮子的位置与所述轮进出口的位置对应。

10.根据权利要求9所述的一种移动机器人，其特征在于，所述底壳的设有所述轮进出口的一侧设有多个从动轮。