[实用新型]一种履带行走机构

说明书

本实用新型涉及一种履带行走机构，包括支撑架、履带、可转动的设置在支撑架上的驱动轮以及至少四个可转动的设置支撑架上的支撑轮，履带套在驱动轮和至少四个支撑轮上，至少四个支撑轮沿前后方向间隔设置在支撑架的下部，至少四个支撑轮包括设置在支撑架的前部的前轮、设置在支撑架后部的后轮以及至少两个设置在前轮和后轮之间的中间轮，前轮的离地间距和后轮的离地间距均大于至少两个中间轮的离地间距。本实用新型能够提升履带行走机构的可操作性、顺畅性和适应性。

技术领域

本实用新型涉及机器人，具体涉及一种履带行走机构。

背景技术

履带行走机构具有较强的通过性和爬坡能力，在实际运用过程中发现现有的履带行走机构还存在以下问题：在转向时，履带行走机构的可操作性和顺畅性较低；行驶在崎岖路面或有振动的情况下，履带行走机构的可操作性和适应性较低。

发明内容

本实用新型的目的是提出一种履带行走机构，以减轻或消除至少一个上述的技术问题。

本实用新型所述的一种履带行走机构，包括支撑架、履带、可转动的设置在所述支撑架上的驱动轮以及至少四个可转动的设置所述支撑架上的支撑轮，所述履带套在所述驱动轮和至少四个所述支撑轮上，至少四个所述支撑轮沿前后方向间隔设置在所述支撑架的下部，至少四个所述支撑轮包括设置在所述支撑架的前部的前轮、设置在所述支撑架后部的后轮以及至少两个设置在所述前轮和所述后轮之间的中间轮，所述前轮的离地间距和所述后轮的离地间距均大于至少两个所述中间轮的离地间距。

进一步，所述驱动轮设置在所述支撑架的后部的上部。

进一步，所述前轮的离地间距和所述后轮的离地间距均比至少两个所述中间轮的离地间距大2.5mm。

进一步，所述支撑架包括两块平行且相对设置的支撑板，两块所述支撑板之间连接有多根支撑柱。

进一步，所述支撑架的前部设有履带张紧结构，所述履带张紧结构包括固定连接在所述支撑架上的固定块、后部连接在所述固定块上的支撑杆、设置在所述支撑架的前部的前轮轴以及套装在所述支撑杆上的弹簧，所述前轮轴上设有与所述支撑杆滑动配合的配合通孔，所述前轮轴能够沿所述支撑杆的轴向滑动，所述弹簧设置在所述前轮轴和所述固定块之间以使得所述前轮轴具有向前运动的趋势，所述前轮连接在所述前轮轴上。

进一步，所述支撑杆的中心轴线从前至后向上倾斜。

进一步，所述支撑架上设有长度方向与所述支撑杆的中心轴线平行的条形孔，所述前轮轴与所述条形孔配合且能够沿所述条形孔的长度方向滑动。

进一步，所述支撑杆的前端设有直径大于所述配合通孔的孔径的杆头。

进一步，所述固定块上设有与所述支撑杆滑动配合的连接通孔，所述支撑杆的后端部向后穿过所述连接通孔，所述支撑杆的后端部通过螺纹配合的方式连接有向前抵紧所述固定块的调节螺母。

进一步，所述支撑杆上套装有两个弹簧垫块，一个所述弹簧垫块位于所述弹簧和所述前轮轴之间，另一个所述弹簧垫块位于所述弹簧和所述固定块之间。

本实用新型能够提升履带行走机构的可操作性、顺畅性和适应性。

附图说明

图1为实施例中所述的履带行走机构的结构示意图；

图2为实施例中所述的履带行走机构的前轮和中间轮的布置示意图；

图3为实施例中所述的履带张紧结构的结构示意图之一；

图4为实施例中所述的履带张紧结构的结构示意图之二。