[实用新型]一种PTZ三自由度运动装置

说明书

本实用新型涉及一种PTZ三自由度运动装置，包括依次连接的伸缩组件、旋转组件和俯仰组件，伸缩组件能够沿上下方向伸缩，旋转组件包括第一安装盒、能够绕第一轴线旋转地支撑在第一安装盒上的旋转体和用于驱动旋转体旋转的旋转电机，俯仰组件包括第二安装盒、能够绕第二轴线旋转地支撑在第二安装盒上的输出轴和用于驱动输出轴旋转的俯仰电机，第一轴线沿上下方向延伸，第二轴线垂直于上下方向。本实用新型能够实现伸缩、旋转和俯仰这三个自由度的运动；在机器人不做机动动作的情况下，使得侦查拍摄设备能够从不同方位、角度和高度对战场环境进行侦查，降低了暴露风险，能够更好的完成侦查作业，还具有调整难度小、调整效率高和易于装配的优点。

技术领域

本实用新型涉及PTZ技术领域，具体涉及一种PTZ三自由度运动装置。

背景技术

在战场上通过控制机器人侦查战场信息，需要摄像机能够从不同方位、角度和高度对战场环境进行侦查，现有技术中一般通过机器人不断的做出机动动作调整方位，使得摄像机能够从不同位置来进行拍摄，从而完成对战场环境的侦查或取证。机器人做出机动动作存在容易暴露位置的问题，同时利用机器人做出机动动作调整方位存在难度大、效率低的问题。

发明内容

本实用新型的目的是提出一种PTZ三自由度运动装置，以减轻或消除至少一个上述的技术问题。

本实用新型所述的一种PTZ三自由度运动装置，包括从下至上依次连接的伸缩组件、旋转组件和俯仰组件，所述伸缩组件能够沿上下方向伸缩，所述旋转组件包括与所述伸缩组件连接的第一安装盒、能够绕第一轴线旋转地支撑在所述第一安装盒上的旋转体和用于驱动所述旋转体旋转的旋转电机，所述旋转电机和所述旋转体之间设有第一传动结构，所述俯仰组件包括连接在所述旋转体上的第二安装盒、能够绕第二轴线旋转地支撑在所述第二安装盒上的输出轴和用于驱动所述输出轴旋转的俯仰电机，所述俯仰电机和所述输出轴之间设有第二传动结构，所述第一轴线沿上下方向延伸，所述第二轴线垂直于上下方向。

进一步，所述伸缩组件为电动推杆。

进一步，所述第一传动结构包括能够绕所述第一轴线旋转地支撑在所述第一安装盒上的旋转轴、安装在所述旋转电机的电机轴上的主动齿轮以及连接在所述旋转轴上的从动齿圈，所述主动齿轮与所述从动齿圈相啮合，所述旋转轴与所述旋转体相连接。

进一步，所述第一安装盒上设有供线束进入所述第一安装盒内的第二过线孔，所述旋转轴为空心轴，所述旋转轴内安装有第一滑环。

进一步，所述第一安装盒内设有齿轮保护壳，所述齿轮保护壳位于所述主动齿轮外围，所述齿轮保护壳用于隔开所述主动齿轮和所述第一安装盒内的线束。

进一步，所述第一安装盒包括从下至上依次连接的旋转电机安装盒和旋转固定套，所述旋转电机固定安装在旋转电机安装盒内，所述旋转轴和所述旋转体均能够绕第一轴线旋转地支撑在所述旋转固定套上。

进一步，所述第二安装盒整体上呈L形，所述第二安装盒包括沿垂直于上下方向延伸的横向段以及沿上下方向延伸的纵向段，所述横向段的根部与所述第一轴线对应设置，所述纵向段的根部与所述横向段的端部相连，所述旋转电机设置在所述横向段中，所述输出轴支撑于所述纵向段的端部。

进一步，所述第二传动结构为带传动结构。

进一步，所述输出轴为空心轴，所述输出轴内安装有第二滑环。

进一步，所述第二安装盒内设置有柱塞螺钉，所述输出轴的外壁上设有多个用于与所述柱塞螺钉的柱塞头配合的限位孔，多个所述限位孔沿所述输出轴的周向布置。