[实用新型]一种工业机器人用浮动刷胶装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人用浮动刷胶装置，包括机座，所述机座内水平设置同步输送带，同步输送带侧方设置工业机器人，且工业机器人末端位于同步输送带上方；所述工业机器人末端固定连接浮动刷胶组件，机座内还设有真空供胶装置，真空供胶装置与浮动刷胶组件连接，用于向浮动刷胶组件输送胶液；所述同步输送带侧边设有编码器定位组件；所述机座顶面位于同步输送带上方安装视觉相机。本实用新型能适用于不同款式的鞋子涂胶，且刷胶过程中能够精确控制胶量，此外，在保证低成本的情况下提高了机器人跟随作业工件刷胶的精度。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术，具体涉及一种工业机器人用浮动刷胶装置。

背景技术

工业机器人及自动化技术的广泛应用让智能制造工厂出现在了大众视野，提高了工厂的作业效率，尤其在一些恶劣作业环境下，更是将对作业人员的危害降到了最低。随着应用领域的不断扩大，一些非标复杂零件及行业对自动化装配、作业提出了更高的要求。比如，制鞋行业。当前的国内制鞋行业主要是依赖传统人工作业方式，市场需求大，替换率高，需要投入大量的人力物力，正迫切需要品质和效益的转型升级。其中鞋底刷胶工艺是制鞋工艺中耗时的关键工序，该工序存在生产效率低、涂胶不均匀、管路堵塞、工作环境恶劣等一系列问题，对其进行刷胶自动化作业是当前制鞋行业的现实必要需求。由于鞋型、材质、尺码等诸多变量，通过特定鞋机无法实现较好的柔性作业，因此机器人刷胶就成为了较好的解决方案。

现有设备中的刷胶设备多为特定单一设备，对于平面类的工件应用较为广泛，针对曲面型工件适配性不高，刷胶过程无法实现精确变胶量控制。刷胶实现方法中虽采用3D视觉相机，但造价昂贵，识别精度有待进一步提高，直接影响刷胶的稳定性和适配性。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型目的在于提供一种能够解决现有的鞋类刷胶设备中曲面轨迹的适应问题，可在刷胶过程中根据工艺要求改变供胶量的工业机器人用浮动刷胶装置。

技术方案：本实用新型的工业机器人用浮动刷胶装置，包括机座，所述机座内水平设置同步输送带，同步输送带侧方设置工业机器人，且工业机器人末端位于同步输送带上方；所述工业机器人末端固定连接浮动刷胶组件，机座内还设有真空供胶装置，真空供胶装置与浮动刷胶组件连接，真空供胶装置用于向浮动刷胶组件输送胶液；所述同步输送带侧边设有编码器定位组件；机座顶面位于同步输送带上方安装视觉相机。

所述浮动刷胶组件下半部分包括切向浮动组件和轴向浮动组件，切向浮动组件位于轴向浮动组件上方，切向浮动组件与轴向浮动组件之间通过浮动组件安装板连接，浮动刷胶组件能够做轴向浮动以及自适应切向浮动。

所述切向浮动组件包括连接板以及连接在连接板与浮动组件安装板之间的多个球轴连接导杆；所述连接板包括上连接板和下连接板，球轴连接导杆的球部活动安装在上连接板和下连接板之间，球轴连接导杆的末端与浮动组件安装板螺纹连接；所述球轴连接导杆带动轴向浮动组件在下连接板下方进行自适应浮动，实现切向浮动。

所述上连接板和下连接板上对称开设用于容纳球轴连接导杆球部的半球型槽，下连接板的半球型槽下方开设通孔，通孔的尺寸大于球轴连接导杆杆部的直径，球轴连接导杆的自适应浮动范围由通孔的尺寸确定。

所述轴向浮动组件包括弹簧，弹簧与上弹簧座、下弹簧座焊接；所述上弹簧座包括螺纹连接轴和套筒法兰，套筒法兰通过螺纹连接轴与浮动组件安装板固定连接；所述螺纹连接轴中心沿纵向开设第一接头安装孔。

所述下弹簧座底面中央开设胶水流出孔，下弹簧座下方连接刷头；所述弹簧外套设导向套筒，导向套筒上部开设用于安装套筒法兰的内螺纹，导向套筒下半部分的内壁开设凹槽，供下弹簧座在导向套筒内做伸缩运动。