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[发明专利]一种铁塔支撑件机器人多层多道焊接路径规划方法-CN202211623203.7在审
发明人：温兴;何杏兴;刘生;李松领;徐立轩 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁塔支撑件机器人多层多道焊接路径规划方法，包括以下步骤：(1)根据工件的结构特征建立工件坐标系；(2)在工件坐标系下测量工件的几何参数和焊缝端点参考位置坐标；(3)确定焊接工艺参数；(4)计算工件坐标系中焊缝端点参考位置坐标；(5)根据坡口角度和侧板倾角参数，规划焊枪姿态；(6)根据焊接工艺参数规划多层多道焊接；(7)根据工件几何参数进行焊接顺序规划；(8)生成完整的多层多道焊接路径；本发明全程无需手工示教，不仅对焊接位置进行了规划，还对焊枪姿态和多层多道焊接路径进行了规划，参数化建模方法灵活，适配各种几何构型的工件，焊接顺序随不同工件进行自适应调整，满足实际工艺要求。
一种铁塔支撑机器人多层多道焊接路径规划方法

[发明专利]一种基于无刹车电机的工业机器人关节及其控制方法-CN202310200851.X在审
发明人：丁朝景;何杏兴;徐立轩;甄文臣;李松领 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无刹车电机的工业机器人关节及其控制系统，该关节包括：包括电机组件、谐波减速机组件、输出法兰和关节外壳，所述电机组件的输出端与所述谐波减速机组件固定连接；所述输出法兰为机器人关节中的J6轴输出端，所述谐波减速机组件的输出端与所述输出法兰固定连接，实现J6轴输出端的转动；还包括控制组件，所述控制组件包括控制器、伺服控制组件、增量式光电编码器和扭力装置组件。本发明采用电机直连减速机设计，传动级数少，较以往手腕省去至少2级传动，传动效率高。采用本方案还可以预先把机器人末端的工具的位姿状态信息设置于伺服控制组件中，通电时保持机器人末端工具的位姿状态，断电时自动进行规避碰撞。
一种基于刹车电机工业机器人关节及其控制方法

[发明专利]一种H型钢结构件参数化编程焊接方法及焊接装置-CN202211673510.6在审
发明人：孙晓林;丁朝景;黄光远;李松领;高旭;徐立轩;何杏兴;王富林 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种H型钢结构件参数化编程焊接方法及焊接装置包括如下步骤，测量待焊工件H型钢结构件的尺寸数据；将工件放置在工装台面上，工装台面采用液压对中装置，使工件安装后可以位于工装的中心；将工件的尺寸数据输入到PLC触摸屏模块，控制系统内预存有工件模型；所述机器人系统根据工件的尺寸数据和工件模型计算出激光寻位点；机器人携带激光传感器寻位出焊缝点后更新输出实际焊缝位置；机器人系统根据焊缝实际位置对工件进行焊接。本发明对于现有技术而言，更换工件无需繁琐的示教，只需要输入工件主要尺寸参数，系统根据板厚和坡口信息和预存模型，匹配机器人作业程序，可解决小批量、多品种H型钢结构工件的焊接控制问题。
一种型钢结构件参数编程焊接方法装置

[发明专利]工业机器人SDK自动生成及打包方法和系统-CN202211474646.4在审
发明人：刘生;林巧;赵迎瑞;李松领;何杏兴 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F8/71 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人SDK自动生成及打包方法和系统，其中工业机器人SDK自动生成及打包方法包括如下步骤：S1、配置待生成的SDK中包含的功能，并生成功能关键字；S2、根据功能关键字获取SDK功能对应的接口信息和接口函数；S3、根据功能关键字提取SDK需要的头文件；S4、根据接口信息生成说明文档；S5、对SDK功能对应的接口函数进行编译，生成SDK库文件；S6、将SDK功能对应的接口信息、SDK需要的头文件、说明文档、SDK库文件进行打包，生成SDK发布包。该方法能够根据配置自动生成SDK发布包。
工业机器人 sdk 自动生成打包方法系统

[发明专利]SDK导出Python接口的方法、装置、设备及介质-CN202211464034.7在审
发明人：刘生;林巧;赵迎瑞;李松领;何杏兴 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本发明公开了SDK导出Python接口的方法、装置、设备及介质，该方法包括根据SDK的C++接口创建Python的接口类并与其进行绑定，生成关联Python类型的STL标准模板库列表和C++类列表；根据STL标准模板库列表进行STL标准模板库绑定；根据C++类列表进行C++接口参数类绑定；编译所有生成的文件并链接为库文件输出。本发明能够提高SDK导出Python接口的效率，减轻开发工作量，不易出错，且后期添加接口或维护也比较方便。
sdk 导出 python 接口方法装置设备介质

[发明专利]一种适用于5G通信的插座自动装配机构-CN202011631403.8有效
发明人：甄文臣;丁朝景;孟一猛;郭骥;李松领;汪万元 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于5G通信的插座自动装配机构，包括机架，设置在机架上的主环形传输机和控制盒，以及环绕于主环形传输机旁侧并沿着主环形传输机的传输方向顺序排列的外壳上料模块、弹簧上料模块、塑料片上料装配模块、压片上料模块、第一上螺丝模块、第二上螺丝模块、检测模块以及成品下料模块，其中，外壳上料模块、弹簧上料模块、塑料片上料装配模块、压片上料模块、第一上螺丝模块、第二上螺丝模块用于安装插座的不同部分，检测模块用于检测产品是否合格并通过成品下料模块进行分类下料。本发明实现了插座的自动化组装、检测和分类下料，同时，提高了插座各零件的装配效率，适用同类其他产品的自动化装配。
一种适用于通信插座自动装配机构

[发明专利]一种切割打磨系统及其控制方法-CN202211340273.1在审
发明人：甄文臣;丁朝景;何杏兴;李松领;王富林;徐立轩;孙晓林;高旭 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种切割打磨系统及其控制方法，该切割打磨系统包括机器人，机器人末端的力控单元上安装有高速电机和低速电机，两电机的主轴轴线平行，力控单元的浮动方向与两电机的主轴轴线垂直；两电机带有自动换刀机构，能够从换刀库中自动取放打磨头、切割片和标定尖端；该切割打磨系统的控制方法包括机器人工具坐标系标定、切割打磨轨迹示教、轨迹补偿和自动切割打磨作业，其中机器人工具坐标系标定包括确定力控单元输出侧在机器人末端法兰中心坐标系中的浮动方向向量。本发明结构紧凑，占地小，投资少，通用性强；确定浮动方向向量后，能够保证力控单元位移方向平行于切割力方向，能够提供最优的缓冲效果。
一种切割打磨系统及其控制方法

[实用新型]一种密封盖装配设备-CN202123392851.X有效
发明人：孟一猛;陈飞;丁朝景;马振国;李松领 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种密封盖装配设备，包括输送物料的密封圈振动盘和密封盖振动盘，抓取物料的密封圈拾取机器人和密封盖拾取机器人，以及实现密封圈与密封盖套合的密封圈套合装置；还包括将套好密封圈的密封盖与仪表壳压合的密封盖压合装置。通过密封圈振动盘和密封盖振动盘连续不断地输送密封圈和密封盖，通过密封圈拾取机器人拾取密封圈并转移至密封圈套合装置，通过密封盖拾取机器人拾取密封盖，密封盖在密封圈套合装置处与密封圈实现套合；套合好的密封盖与仪表壳在密封盖压合装置处完成压装。本实用新型可提高密封盖装配效率，并保证装配质量。
一种密封装配设备

[发明专利]一种自动化装配智能水表带磁钢水表罩的设备-CN202111591324.3在审
发明人：马振国;陈飞;李松领;丁朝景;孟一猛;李科海 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化装配智能水表带磁钢水表罩的设备，包括工作平台，所述工作平台上设有输送带、下压装置、磁钢装配装置、工业机器人抓取装置和料箱，其中，下压装置设置在输送带上方；所述磁钢装配装置、工业机器人抓取装置和料箱处于输送带的同一侧，且工业机器人抓取装置设置在磁钢装配装置和料箱之间。本发明通过工业机器人实现表罩壳的移动与安装，通过磁钢装配装置将磁钢装至表罩壳上，通过下压装置将表罩壳与表基座压紧；有效代替人工，实现智能水表磁钢与表罩壳的自动化装配，满足智能水表的批量化生产要求。
一种自动化装配智能水表磁钢水表设备

[发明专利]一种锂电池材料生产用轴组件及其组合方法-CN202111042547.4在审
发明人：焦鹏;陈飞;李松领;谢栋;谢小欣;程远 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B65G39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种锂电池材料生产用轴组件，包括传输轴，传输轴包括中空的支撑轴以及包裹在支撑轴外表面的包覆层，传输轴上套有两个滚轮，传输轴的一端套有传动轮，传动轮与滚轮之间设有轴承，轴承的外部设有与之配合的轴承座。本发明能够满足特殊行业定制化传输的使用需求以及多产品生产的特殊需求，降低使用环境的安全隐患；在锂电池材料生产过程中，能够满足低锌低铜与耐高温的传输需求，避免原料传输过程中外界金属元素的污染，保障了原料烧结的品质，降低生产过程中原料污染造成电池放电的安全隐患；根据传输产品质量的高低仅通过调整包覆层的厚度即可增加传输的额定负载量，避免了金属件的加工，节约了生产成本。
一种锂电池材料生产组件及其组合方法

[外观设计]水帘式环保喷漆室-CN202030826677.7有效
发明人：孟一猛;陈飞;丁朝景;甄文臣;李松领;倪川川 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：水帘式环保喷漆室。2.本外观设计产品的用途：用于制鞋、汽车制造、礼品包装、家具等行业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
水帘环保喷漆

[实用新型]一种组合式浮筒水上钻探平台-CN202121344297.5有效
发明人：阳建龙;李剑锋;熊高峡;金丽娜;贾东坡;张亚琦;康海;李松领;郑伦鑫;徐鹏;张敏 -专利权人：中国葛洲坝集团国际工程有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：本实用新型提供一种组合式浮筒水上钻探平台，包括中间的主筒、两侧各一组的副筒，所述两组副筒通过副筒骨架固定，主筒和副筒形成的浮筒箱体的上下两侧通过平台骨架固定，所述主筒通过钢制箱体组成，采用分隔舱体设计，所述主筒开有一个钻探孔，平台设置有防护栏杆。本实用新型采用的组合式浮筒箱体结构平台，稳定性好，组装便捷，就地取材，造价低，实操性强，绿色环保，适用于普通钻探船舶无法驶入的湖泊、河流和浅海，具有很好的适用性和实用价值。
一种组合式浮筒水上钻探平台

[实用新型]一种牙刷分拣装置-CN202022833863.0有效
发明人：谢小欣;谢金才;汪万元;李松领;郭骥;陆峻;陈飞 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B65G15/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种牙刷分拣装置，包括主体框架、皮带传输组件、齿条分拣组件、滚齿组件和齿带传输组件；所述组件固定在主体框架上；所述齿条分拣组件、滚齿组件和齿带传输组件分别位于皮带传输机构的分级连接处。本实用新型的牙刷分拣装置采用多级分离机构对牙刷进行有效分拣，结构简单，操作方便，成本低下，提高生产效率。
一种牙刷分拣装置

[实用新型]一种电子玻璃生产落料防卡死装置-CN202022987581.6有效
发明人：崔越;谢金才;汪万元;李松领;郭骥;陆峻;姜力 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： C03B33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电子玻璃生产落料防卡死装置，包括盖板、盖板翻转单元、盖板长度调整单元和落料槽单元，所述盖板翻转单元和盖板长度调整单元与盖板固定连接，所述落料槽单元设于盖板的上部。本实用新型通过盖板翻转单元和落料槽单元相配合，解决了玻璃落料时碎玻璃卡住盖板的问题，提高了设备运行的稳定性；通过设置盖板长度调整单元，增加翻板盖板自身的强度并实现了盖板长度的调节功能，进一步提高了设备的稳定性。本实用新型的结构简单，成本低，可以广泛地应用于各个行业领域。
一种电子玻璃生产落料防卡死装置

[实用新型]鞋用一体化喷漆装置-CN202022862296.1有效
发明人：孟一猛;陈飞;丁朝景;甄文臣;李松领;倪川川 -专利权人：南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B05B16/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种鞋用一体化喷漆装置，包括用于夹取鞋子的夹取装置和对鞋面进行喷漆的喷漆装置，鞋用喷漆装置还包括线体输送装置和提升装置，提升装置和线体输送装置使用中型负载工业机器人，喷漆装置使用小型负载高精度工业机器人，所述夹取装置使用中型负载工业机器人，喷漆装置内设置清洗装置。本实用新型最大化的解决喷漆自动化产线运行过程中导致的机器人喷漆示教动作困难、工件的流转备料以及喷漆设备液体固化堵塞的清洗问题；一体化喷漆单元便于工厂喷漆工位的复制，布局调整方便，提高作业精度和作业质量；中型负载工业机器人和小型负载高精度工业机器人的结合使用，使得操作柔性程度高，更为精确。
一体化喷漆装置

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