[实用新型]一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿装置

说明书

本实用新型涉及一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿装置，将RTK/PPK天线安装在设有俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机的平台上，由俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机对无人机在航拍过程中的俯仰角和横滚角进行修正补偿，实时修正补偿RTK/PPK天线相位中心的投影与相机镜头光学中心的偏移，以获取航拍照片的高精度POS信息采集。本实用新型可实现RTK/PPK天线相位中心与相机镜头光学中心的就地实时补偿修正，只需设置一套RTK/PPK系统即可获得航拍高精度POS信息采集，无需在无人机上安装两个以上的RTK/PPK装置进行定位偏移修正；也无需通过增加无人机机身姿态记录系统，在线下通过软件解算进行纠偏。

技术领域

本实用新型涉及定位技术领域，特别是一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿装置。

背景技术

RTK(Real Time Kinematic)实时动态定位技术，是一项以载波相位观测为基础的实时差分GPS测量技术， PPK（post processed kinematic)技术，即动态后处理技术，是利用载波相位进行事后差分的GPS定位技术，RTK/PPK定位技术较传统GPS定位精度得以大幅度提高，可获取厘米级的定位精度。

RTK/PPK定位技术用于无人机航拍，可大幅度提高照片的POS数据精度，由于RTK/PPK定位点为天线的相位中心，现有的RTK/PPK系统的天线在无人机上采用固定安装结构，RTK/PPK天线与相机镜头有一段距离，无人机在航拍时机身姿态不断发生变化，导致RTK/PPK天线相位中心的投影位置与相机镜头光学中心的距离不断变化，使得航拍照片的POS数据产生偏差。

目前，解决以上无人机机身倾斜偏差的方法有两种，一种是在无人机上安装两个以上的RTK/PPK系统，进行偏移计算修正，该技术大大增加了无人机的载重，电子设备较复杂；二是增加无人机机身姿态记录系统，实时记录机身的姿态信息，在线下通过软件解算进行纠偏，该方法需要机身增加姿态记录系统，并需要进行复杂计算过程，以上两种方法的软件和硬件成本都较高。

实用新型内容

为解决上述背景技术中的问题，本实用新型提供一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种无人机RTK及PPK系统定位修正补偿装置，包括用于安装RTK/PPK天线的天线安装平台，还包括，与无人机飞行控制系统相连接的补偿伺服系统，所述补偿伺服系统包括有用于对无人机在航拍过程中的俯仰角和横滚角进行修正补偿的俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机，所述天线安装平台安装在补偿伺服系统上。

所述补偿伺服系统通过无人机飞行控制系统采集用于云台俯仰轴和横滚轴增稳控制的PWM信号，传输至所述俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机用于俯仰角和横滚角修正补偿，实时修正补偿RTK/PPK天线相位中心的投影与相机镜头光学中心之间的偏移，使RTK/PPK天线相位中心保持于相机镜头光学中心正上方，以获取航拍照片的高精度POS信息采集。

进一步，所述补偿伺服系统还连接有姿态补偿控制系统，所述姿态补偿控制系统用于实时采集无人机的俯仰角和横滚角姿态信息，并将俯仰角和横滚角补偿指令发送至补偿伺服系统。当通过无人机自身的飞行控制系统不能采集到俯仰角和横滚角姿态的PWM信号时，则通过姿态补偿控制系统进行采集，再将俯仰角和横滚角补偿指令发送至补偿伺服系统，俯仰轴伺服电机和横滚轴伺服电机，修正补偿RTK/PPK天线相位中心的投影与相机镜头光学中心之间的偏移，使RTK/PPK天线相位中心保持于相机镜头光学中心正上方。