[实用新型]一种抓袋机械手

说明书

本实用新型公开了一种抓袋机械手，包括机架和设于机架的抓取机构和压紧机构；抓取机构包括连杆组件、主轴、两相对设置的抓手和能够驱动两抓手靠拢或远离的抓取驱动单元，每一抓手皆与一主轴转动连接，连杆组件的一端与主轴连接，且连杆组件的另一端与抓取驱动单元连接；压紧机构包括压板和能够驱动压板上下移动的压紧驱动单元，通过压紧驱动单元驱动压板升降实现对包装袋的压紧或松开。本实用新型通过抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过主轴传动进而带动两抓手靠拢实现对包装袋的抓取，并通过压紧驱动单元驱动压板下降实现对包装袋的压紧，使包装袋的顶部和底部受力均匀，防止包装袋变形。

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，特别涉及一种抓袋机械手。

背景技术

产品包装后为了节省空间，需要进行堆码入库或者堆码装车。对于到包装产品的堆码。由于待包装里面的产品没有固定的形状，所以在抓取过程中会随抓取装置的作用力而产生形变，形变后的袋包装进行堆码的时候，就无法将袋包装进行整齐的堆码，甚至无法继续堆码。所以袋包装堆码的时候需要操作工将抓取并放置堆码上的袋包装进行整形，等操作工对袋包装整形之后，抓取装置才能继续堆码，这样就限制了抓取装置自动抓取堆码的效率。另外由于有些袋包装较大，或者袋包装里面物品的重量较重，所以操作工的劳动强度较大。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种抓袋机械手，通过抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过主轴传动进而带动两抓手靠拢实现对包装袋的抓取，并通过压紧驱动单元驱动压板下降实现对包装袋的压紧，使包装袋的顶部和底部受力均匀，防止包装袋变形。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：本实用新型提供了一种抓袋机械手，包括机架和设于所述机架的抓取机构和压紧机构；

所述抓取机构包括连杆组件、主轴、两相对设置的抓手和能够驱动两所述抓手靠拢或远离的抓取驱动单元，每一抓手皆与一所述主轴转动连接，所述连杆组件的一端与所述主轴连接，且所述连杆组件的另一端与所述抓取驱动单元连接，通过所述抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过所述主轴传动进而带动两所述抓手靠拢或远离；

所述压紧机构包括压板和能够驱动所述压板上下移动的压紧驱动单元，通过所述压紧驱动单元驱动所述压板升降实现对包装袋的压紧或松开。

进一步地说，所述连杆组件包括两驱动臂、两销轴和一组驱动臂连接件，每一所述驱动臂的一端与所述转轴连接，另一端通过所述销轴与驱动臂连接件连接，所述抓取驱动单元的输出端与所述驱动臂连接件连接。

进一步地说，所述驱动臂连接件的两端设有滑动槽，所述销轴安装于所述驱动臂的端部且能够沿所述滑动槽滑动。

进一步地说，所述压紧驱动单元包括第一压紧气缸和第二压紧气缸，所述压板为一水平板，所述第一压紧气缸和所述第二压紧气缸分别设置于所述压板的两侧。

进一步地说，所述抓取驱动单元包括第一抓取气缸和第二抓取气缸，第一抓取气缸和第二抓取气缸分别设于机架的两端，且第一抓取气缸和第二抓取气缸分别与一所述连杆组件连接。

进一步地说，所述机架还设有便于与吊装设备连接的基座。

进一步地说，所述抓手包括基板和多根均匀设置的L型夹柱，所述L型夹柱的一端安装于所述基板，另一端伸出。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型包括机架和设于机架的抓取机构和压紧机构；抓取机构包括连杆组件、主轴、两相对设置的抓手和能够驱动两抓手靠拢或远离的抓取驱动单元；压紧机构包括压板和能够驱动压板上下移动的压紧驱动单元，通过压紧驱动单元驱动压板升降实现对包装袋的压紧或松开；因此，本实用新型通过抓取驱动单元驱动连杆组件动作并经过主轴传动进而带动两抓手靠拢实现对包装袋的自动抓取，并通过压紧驱动单元驱动压板下降实现对包装袋的压紧，使包装袋的顶部和底部受力均匀，防止袋包装内的物料受力不均导致袋包装发生变形，保证了袋包装的正常堆码；