[实用新型]机器人的点云数据获取结构及机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人的点云数据获取结构及机器人，包括主体和控制器，所述主体的左前侧或右前侧上设有单点的TOF模块，所述TOF模块与所述控制器电连接，所述TOF模块检测方向与机器人的轮轴线平行。TOF模块的探测方向与墙面垂直设置，便于机器人获取机器人与墙面之间的距离信息，并且机器人可以在沿边的过程中将获取的数据直接用于修改机器人的位姿，不需要经过复杂的计算。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人的点云数据获取结构及机器人。

背景技术

沿边行走是移动机器人最常见的行走方式，如果移动机器人的沿边行走能力不足，就会严重降低移动机器人的整体能力。机器人在沿边行走时，通过设置在机器人侧面的传感器来获取信息，然后根据信息与墙面保持距离。而传感器的检测角度相当重要，如果设置的不好，机器人获取到的数据需要较为复杂的计算过程才能使用，而且会严重影响机器人的沿边和沿墙角的能力。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种机器人的点云数据获取结构及机器人，可以帮助机器人准确获取距离信息。本实用新型的具体技术方案如下：

一种机器人的点云数据获取结构，包括主体和控制器，所述主体的左前侧或右前侧上设有单点的TOF模块，所述TOF模块与所述控制器电连接，所述TOF模块检测方向与机器人的轮轴线平行。TOF模块的探测方向与墙面垂直设置，便于机器人获取机器人与墙面之间的距离信息，并且机器人可以在沿边的过程中将获取的数据直接用于修改机器人的位姿，不需要经过复杂的计算。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述TOF模块包括TOF传感器，所述TOF传感器的型号为VL6180。成本较低，实用性高。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述TOF传感器包括发射器和接收器，所述发射器和接收器水平排列设置。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述主体的前端设有碰撞条，所述碰撞条上设有圆孔，所述TOF模块设置在圆孔的一侧，并通过该圆孔检测障碍物。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述主体包括IMU模块，所述IMU模块包括六轴陀螺仪和码盘，所述六轴陀螺仪和所述码盘分别与控制器电连接。

于本实用新型的一个或多个方案中，所述TOF模块的中线与主体的中线之间的间隔为30mm到40mm，所述主体的中线与机器人的轮轴线平行。

一种移动机器人，所述机器人具有上述的机器人的点云数据获取结构。机器人可以准确的进行沿边清扫，还可以在沿边的过程中获取数据来对机器人的位姿进行修正。

附图说明

图1为本发明的机器人的结构示意图；

图2为本发明的机器人的俯视图；

图3为本发明的机器人的坐标的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。