[实用新型]一种管道内壁巡检机器人

说明书

本实用新型是一种管道内壁巡检机器人,圆筒的两端端面均向外延伸形成平台，所述的圆筒的一侧平台设置有不少于三组主动轮，另一侧平台设置有不少于三组从动轮，每组主动轮和每组从动轮均与弹簧伸缩机构传动连接，所述的弹簧伸缩机构用于驱动主动轮和从动轮与巡检管道内壁紧密接触；平台上固定安装有摄像头和照明灯，所述的摄像头用于采集巡检管道内壁图像数据；所述的照明灯用于为摄像头采集图像数据时提供光源；所述的主动轮与轮毂电机传动连接。该种管道内壁巡检机器人能够针对不同直径尺寸的管道进行自动巡检，并采集得到已巡检管道内壁的图像数据。

技术领域

本实用新型涉及机器人设计技术领域，具体的说是一种管道内壁巡检机器人。

背景技术

管道常用于运输各种流体，这些流体中夹杂着一些杂质，如沙石和各种碎屑等，这些流体和杂质冲刷着管道内壁，对管道内壁会造成一定的破坏，因此需要定期对管道进行检查。管道的种类众多，有钢管、塑料管等，这些管道内部可能存在开裂以及生锈等隐患，因此需要对管道内壁进行检查。管道内径一般较小，操作人员无法进入检测，所以需要通过管道内壁巡检机器人进行管道内壁检测。目前的一些管道巡检机器人造价高昂，因此需要管道内壁巡检机器人，能够用于巡检不同尺寸规格的管道。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种管道内壁巡检机器人，能够针对不同直径尺寸的管道进行自动巡检，并采集得到已巡检管道内壁的图像数据。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：包括圆筒，所述的圆筒的两端端面均向外延伸形成平台，所述的圆筒的一侧平台设置有不少于三组主动轮，另一侧平台设置有不少于三组从动轮，每组主动轮和每组从动轮均与弹簧伸缩机构传动连接，所述的弹簧伸缩机构用于驱动主动轮和从动轮与巡检管道内壁紧密接触；

所述的平台上固定安装有摄像头和照明灯，所述的摄像头用于采集巡检管道内壁图像数据；所述的照明灯用于为摄像头采集图像数据时提供光源；所述的主动轮与轮毂电机传动连接。

所述的弹簧伸缩机构包括第一弹簧伸缩机构和第二弹簧伸缩机构，所述的第一弹簧伸缩机构包括第一弹簧，所述的第一弹簧嵌套在圆筒外侧，所述的第一弹簧一端与固定环板固定连接，另一端与第一支撑板一侧固定连接，所述的第一支撑板嵌套在圆筒外侧，所述的第一支撑板与圆筒滑动连接，所述的第一支撑板远离第一弹簧一侧与第一滚轮紧密接触，所述的第一滚轮通过第一圆柱销与第一车架一端可转动连接；所述的第一车架为杆状结构，所述的第一车架另一端通过第一转轴与主动轮可转动连接；所述的第一车架中部通过翻转销与第一铰链支座可转动连接，所述的第一铰链支座固定安装在圆筒一端平台的边缘，所述的第一弹簧处于压缩状态。

所述的第二弹簧伸缩机构包括第二弹簧，所述的第二弹簧嵌套在圆筒外侧，所述的第二弹簧一端与固定环板固定连接，另一端与第二支撑板一侧固定连接，所述的第二支撑板嵌套在圆筒外侧，所述的第二支撑板与圆筒滑动连接，所述的第二支撑板远离第二弹簧一侧与第二滚轮紧密接触，所述的第二滚轮通过第二圆柱销与第二车架一端可转动连接；所述的第二车架为杆状结构，所述的第二车架另一端通过第二转轴与从动轮可转动连接；所述的第二车架中部通过翻转销与第二铰链支座可转动连接，所述的第二铰链支座固定安装在圆筒另一端平台的边缘，所述的第二弹簧处于压缩状态。

所述的固定环板固定安装在圆筒外壁中部并向外突出，所述的固定环板端面设置有凹槽，所述的第二弹簧和第一弹簧端部镶嵌固定在凹槽内。

相邻主动轮之间的距离相等，相邻从动轮之间的距离相等，所述的主动轮和从动轮数量相等。

所述的第一支撑板内边缘和外边缘均设置有向外延伸的第一挡板，所述的第一挡板的延伸方向朝向第一支撑板与第一滚轮接触面一侧。

所述的第二支撑板内边缘和外边缘均设置有向外延伸的第二挡板，所述的二挡板的延伸方向朝向第二支撑板与第二滚轮接触面一侧。